一、感知层：如何“看见”危险
多传感器融合：系统依靠摄像头、毫米波雷达和激光雷达协同工作。激光雷达实现毫米级测距，被称为“盲视之眼”；摄像头则负责识别物体类型（如行人、车辆、校车）。
占用网格技术：最新的方案不再强求“识别物体是什么”，而是通过“占用网格”判断空间是否被占据，实现“不识万物，只避其占”的效果，大幅提升对异形障碍物的感知能力。
二、决策层：如何“选择”路线
博弈与路径演算：系统每秒能演算出数百种可能路径。以华为乾昆智驾为例，其GPU在每100毫秒内可推演200多种可能性，优先选择既能避免碰撞、又能兼顾乘员舒适度的最优方案。
端到端与多感融合：行业存在“端到端直觉派”与“多感融合稳妥派”两条技术路线。前者依赖大模型直接输出驾驶指令，后者则结合高精地图与规则库进行多源校验，当前主流车企多采用融合方案以确保冗余安全。
三、执行层：如何“精准”避让
最小损失原则：当事故无法完全避免时，系统会选择损失最小的方案。例如，在撞人、撞车与掉进沟里之间，系统会选择进沟以减少对人员的伤害。
拟人化动态控制：执行避让时，系统会同时控制转向角度与制动力度。例如，在避让横穿行人时，系统会先减速至16km/h，再边减速边绕行，避免急刹导致车内物品飞溅或乘员不适。