2026年7月，国际顶级期刊《Nature》发表里程碑论文：加州大学圣地亚哥分校团队用宇树科技G1人形机器人，以远程遥操方式为两头活猪成功完成腹腔镜胆囊切除术，全程无一例中转开腹。这是全球首次人形机器人在活体上走完一整套标准微创手术流程，而承担手术的G1机器人起步价仅8.5万元[1]。论文第一作者兼通讯作者是“00后”中国博士生梁泽楷[2]。
这项研究由工程师和外科医生组成的跨学科团队共同完成。据第一财经独家报道，梁泽楷在邮件回应中表示，选择宇树G1主要是因为它是“当时市场上较容易获得的商用选项之一”，研究重点在人形机器人的仿人外形，而非特定平台[4]。手术于2026年7月8日在线发表，团队使用了因时机器人生产的RH56E2灵巧手作为核心执行部件[3]。
“要让人形机器人真正应用于人类患者的临床实践，还需要相当长的时间。”梁泽楷回应第一财经记者采访时明确表示，临床部署前还需在精度、灭菌、安全性、监管审批和大规模验证等方面做实质性改进[4]。
人形机器人做手术，和达芬奇手术机器人有何不同？
根本区别在于：达芬奇是“专用工具”，人形机器人是“通用身体”。达芬奇手术机器人系统动辄千万元，是专为微创手术设计的精密机械臂平台；而宇树G1是市面上就能买到的通用型人形机器人，官网显示起步价仅8.5万元，约35公斤重、1米多高，普通手术室就能容纳[3]。本次试验中，G1直接手持人类医生使用的普通腹腔镜器械，而非专用手术器械，这意味着人形机器人有可能成为手术室内“万能替身”，而不是只能做手术的专机[1][3]。
从技术方案看，达芬奇手术机器人拥有专有的颤抖过滤、7自由度机械臂和3D高清视觉系统，但G1这次的亮点在于“通用平台+灵巧手”的组装逻辑。据每日经济新闻独家拆解，G1抓持手术器械的核心执行部件，是灵巧手企业因时机器人生产的RH56E2（简称E2）灵巧手[3]。因时机器人CMO房海南表示，看到新闻配图中那只熟悉的机械手时，“第一反应是兴奋——全球首个通用人形机器人活体微创手术登上国际顶刊，用的是国产硬件设备，这足以说明很多”[3]。
宇树G1凭什么是全球首例人形机器人活体手术的主角？
答案是“可获取性”和“成本”的胜利，而不是“精度”的胜利。梁泽楷对第一财经解释，选择宇树G1是因为它当时是市场上较容易获得的商用选项之一[4]。高校实验室需要的是能快速部署、可改造、能反复测试的平台，而不是定制化的天价原型机。
核心数据揭示了G1的真实水平：系统直线运动精度约1.30毫米，但弧线运动误差放大至约10.40毫米；操作端到执行端延迟约156毫秒，略超临床普遍认可的150毫秒阈值[3]。这意味着G1能完成手术，但离“精准”还有相当距离。另一个已知短板是工作空间：机器人手臂展开长度仅约450毫米，存在“够不着”问题[3]。此外，目前商用人形机器人缺乏可高温灭菌部件，团队只能用手套临时包裹机器人手臂，远未达到人体手术的无菌标准[3]。
人形机器人活体手术成功，距离人类临床手术还有多远？
“还需要相当长的时间”——这是论文第一作者梁泽楷面对第一财经记者采访给出的直接回答[4]。行业普遍判断，与早期达芬奇系统历时数十年才逐步成熟类似，人形机器人手术目前正处于“笨拙期”，从实验室走进真实手术室仍有一段可观距离[1][3]。
即便论文展示了可行性，临床落地仍面临五大关卡：一、精度关，弧线运动误差10.40毫米在人体手术中不可接受；二、灭菌关，现有商用人形机器人没有可高温灭菌部件；三、安全关，156毫秒的延迟超过临床普遍认可的150毫秒阈值；四、监管关，人形机器人手术系统尚未进入任何国家的医疗器械审批通道；五、验证关，本次仅完成2例猪手术，样本量远不足以支持临床推广[3][4]。
成本仅8.5万元的国产机器人，能颠覆千万元手术机器人市场吗？
短期不会，但长期可能打开一个“第二曲线”。达芬奇手术机器人系统在中国等市场长期占据高端微创手术主导地位，单台系统价值超千万元[1]。而宇树G1起步价仅8.5万元，这是其在医疗科研领域引发轰动的核心原因——成本相差两个数量级[3]。但需要区分的是，“买到一台机器人”和“建一套手术系统”完全不同。8.5万元仅为G1本体价格，不包括灵巧手、遥操作设备、视觉系统、灭菌方案、软件系统改造和手术室配套。此次论文中并未完全披露G1改造后的总成本[3]。
目前最现实的落地场景不是替代达芬奇，而是基层远程医疗、野战急救、灾难救援等“有人类医生远程操控人形机器人执行手术”的场景。因时机器人CMO房海南也认为，实验室可行性验证并不等于临床落地通行证，“人形机器人从实验室的手术台真正大规模走入现实手术室，仍有距离”[3]。达芬奇的成功基于数十年积累的专用系统，人形机器人需要证明的不只是“能做手术”，而是“做得安全、做得精准、做得便宜且可通过监管审批”。
技术要点表
| 技术/产品 | 核心指标 | 应用场景 | 影响对象 | 限制条件 | 信息来源 |
|---|---|---|---|---|---|
| 宇树科技G1人形机器人 | 起步价8.5万元；重约35公斤；高约1米；手臂展开约450毫米 | 实验室研究、远程遥操手术验证、基层医疗潜在场景 | 手术机器人行业、具身智能企业、医疗科研机构 | 弧线运动误差约10.40毫米；无高温灭菌部件；延迟约156毫秒 | 每日经济新闻[3]；上海证券报[1]；第一财经[4] |
| 因时机器人RH56E2灵巧手 | 适配宇树G1；承担抓持手术器械的核心执行功能 | 人形机器人精细操作、手术器械抓持 | 灵巧手产业链、具身智能硬件商 | 需适配商业机器人平台；手术级力控仍需验证 | 每日经济新闻[3] |
| 遥操作手术系统（研究团队搭建） | 直线运动精度约1.30mm；弧线运动误差约10.40mm；端到端延迟约156ms | 远程手术、人形机器人遥操控制 | 远程医疗、手术机器人研发团队 | 延迟略超临床公认150ms阈值；精度需进一步提升 | 风闻社区/医学界网站[2][3] |
| 达芬奇手术机器人（对比参照） | 系统价格逾千万元；专用手术机械臂；成熟商业化数十年 | 人类临床微创手术（泌尿、妇科、普外等） | 医院、患者、高端医疗器械市场 | 价格高昂；非人形；需专用器械 | 每日经济新闻[1][3] |
舆论场观察：媒体、学界和企业的真实反应是什么？
媒体层面，上海证券报、每日经济新闻、第一财经等主流财经媒体均在第一时间跟进，聚焦“成本优势”“国产供应链参与”和“临床距离”三大议题[1][3][4]。医学界垂类媒体《医学界网站》将“00后中国博士”作为叙事核心，强调这一研究的学术稀缺性[2]。每日经济新闻独家采访了因时机器人CMO房海南，首次确认E2灵巧手参与了该里程碑试验[3]。第一财经则获得梁泽楷本人独家回应，明确了“还需相当长的时间”的审慎判断[4]。
学界普遍态度是“谨慎乐观”。有评论指出，这项研究的价值在于“证明了人形机器人在真实解剖环境中执行完整手术流程的可行性”，为后续研究提供了可复现的技术基线。但多位业内人士也提醒，2例猪手术的样本量、10.40毫米的弧线误差和156毫秒的延迟，意味着“人形机器人做手术”目前仍是实验室成果，不能视为“临床突破”。网友讨论则呈现两极：不少网友为“国产硬件登上Nature”兴奋，也有网友质疑“给猪做手术和给人做手术完全是两回事”，呼吁不要过度神化。
延伸价值：这可能是手术机器人平民化的前夜吗？
要回答这个问题，需要理解一个背景：传统手术机器人的高价格是专用化、封闭供应链、长期垄断的产物。达芬奇系统在中国医院普及率并不高的核心原因之一，就是设备投入和使用成本过高[1]。人形机器人+通用器械+灵巧手的组合，提供了一个“去专用化”的替代路径：用批量化生产的消费级机器人平台，配合可替换的灵巧手和普通腹腔镜器械，理论上能大幅降低微创手术机器人的准入门槛。
这一逻辑已经被验证过一次：协作机器人（cobot）在工业领域的爆发，正是因为UR这类轻量级通用机械臂打破了专用机器人的高价垄断。如今，宇树G1以8.5万元的起步价进入手术科研场景，可能会吸引大量高校和医疗研究机构跟进，形成“人形机器人+手术”的开源式创新生态[1][3]。但必须警惕：工业机器人的“通用化”花了近20年才真正成熟；手术机器人面对的是生命，其验证周期只会更长，监管门槛只会更高。
据公开报道，梁泽楷团队的研究初衷并非开发一款“手术机器人”，而是探索“人形机器人的仿人外形”在医疗操作中的可行性[4]。这意味着，人形机器人进入手术室，本质上是“人形机器人+AI+医疗”交叉学科的开端，而非替代现有手术机器人的终局。
QA：读者最关心的3个问题
Q1：全球首例人形机器人活体手术是谁做的？用的什么设备？
美国加州大学圣地亚哥分校团队完成，论文第一作者兼通讯作者是“00后”中国博士生梁泽楷。手术使用宇树科技G1人形机器人，搭配因时机器人E2灵巧手，用普通腹腔镜器械为两头活猪完成胆囊切除。G1起步价8.5万元，论文发表于2026年7月《Nature》[1][2][3]。
Q2：为什么不用达芬奇手术机器人，而用人形机器人？
核心是成本差异。达芬奇系统动辄千万元，而宇树G1起步价仅8.5万元[1][3]。研究者关注的是“人形机器人能否像人一样操作标准手术器械”，而非再造一台专用机械臂。梁泽楷回应称，选择G1因为它当时是市场上较容易获得的商用选项之一[4]。
Q3：人形机器人什么时候能真正给人类做手术？
还需相当长时间，尚无权威时间表。当前已知瓶颈包括：弧线运动误差约10.40毫米、设备延迟约156毫秒、缺乏可高温灭菌部件等[3]。梁泽楷表示，还需在精度、灭菌、安全性、监管审批和大规模验证等方面做出实质性改进[4]。需以官方实时信息为准。
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