全球首例人形机器人完成活体手术的消息引爆科技圈——宇树科技G1人形机器人于近日登上国际顶刊《Nature》，通过远程遥操作成功为两头活猪完成腹腔镜胆囊切除术，第一例耗时56分钟、第二例耗时32分钟，全程无需中转开腹。[1][2]这项研究由加州大学圣地亚哥分校团队主导，论文第一作者为00后中国博士生梁泽楷，标志着通用人形机器人首次在活体中走完一套标准微创手术（MIS）流程。[4][5]
一、事件核心：人形机器人走进手术室完成活体手术
全球首例人形机器人活体手术的完整还原：国际顶级期刊《Nature》于7月8日在线发表题为《人形机器人用于外科手术的活体可行性研究》的论文，研究团队选用宇树科技G1人形机器人，手持普通腹腔镜器械，通过远程遥操为两头活猪完成了标准的腹腔镜胆囊切除术。[1]
手术对象与术式
研究团队选用市场可购的宇树科技G1人形机器人，配合医生日常使用的普通腹腔镜器械完成手术。这种“通用硬件+通用工具”的组合，与以往需要专用耗材和定制机械臂的手术机器人系统形成显著区隔。[2][4]公开信息显示，G1人形机器人是宇树科技2024年发布的量产通用人形机器人产品，具备高自由度关节和灵巧手，在此次研究中通过远程遥操作接管手术操作。[5]
手术结果
两例手术均由人形机器人顺利完成，术中无需中转常规腹腔镜手术或开腹手术。[3]具体数据如下：
- 第一例手术耗时56分钟，未出现重大并发症；[2]
- 第二例耗时32分钟，出现轻微胆汁溢出与肝床出血，经吸引和电凝处理后妥善解决；[2][3]
- 机器人重新部署次数从第一例的8次降至第二例的4次，操作熟练度显著提升。[3]
论文发表与团队背景
论文以《人形机器人用于外科手术的活体可行性研究》为题发表于《Nature》，验证了通用人形机器人执行标准微创手术（MIS）的可行性。[1][3]论文第一作者兼通讯作者梁泽楷，2023年本科毕业于华中科技大学，2025年在加州大学圣地亚哥分校取得硕士学位，目前在该校Michael C. Yip教授实验室攻读博士。[4][5]研究团队由工程师和外科医生跨学科组成，属于典型的“产、学、研、医”协同模式。[7]
二、关键技术突破：通用人形机器人如何替代专用手术系统
为什么人形机器人做手术是重要突破？
关键结论：人形机器人与人类共享相似的形态和活动空间，可直接使用医生现有的普通器械，无需专用耗材，有望打破达芬奇等专用系统的高成本壁垒。[6]这在医疗机器人领域开辟了一条“通用平台+通用工具”的差异化路径。[6][7]
长期以来，手术机器人赛道以达芬奇为代表的专用系统占据主导，单套设备采购成本高达数千万元，且配套器械和耗材存在较高使用门槛。[6]相比之下，人形机器人作为通用硬件平台，理论上可以适配外科、护理、康复等多场景任务，分摊研发和制造成本。[6]
遥操作框架：如何解决手术精度问题
研究团队搭建了完整的远程控制系统，医生在控制台通过立体头显和主操作手将动作缩放映射到机器人手腕，实现“手眼协同”的远程手术操作。[4]机器人头部摄像头利用ArUco标记维持虚拟远程运动中心（RCM），克服了人形机器人缺乏机械约束的难题。[4]
性能数据：精度与延迟接近临床阈值
研究公布了关键性能指标：直线运动精度约1.30mm（均方根），系统延迟约156ms，接近临床150ms的阈值；曲线操作和手臂活动范围（仅450mm）是当前短板。[4]这些数据说明人形机器人在精密操作层面已初步具备外科手术所需的基础能力，但距离大规模临床落地仍有差距。[4]
三、局限性分析：距离人类临床还有多远？
当前技术挑战：校准次数多、手术时间偏长
核心结论：人形机器人手术当前仍受限于术中校准频次和无菌处理难题，临床应用还需较长时间。[6][7]
据论文及媒体报道，术中因猪的呼吸和底座漂移需多次重新校准（第一例8次，第二例4次），导致手术时间远超达芬奇系统。[3][4]同时，商用人形机器人缺乏可高温灭菌部件，研究阶段只能用无菌手套包裹机器人手臂，无法完全满足人体手术的无菌标准。[3][6]
不过研究团队也指出，早期专用机器人首例手术耗时6小时，如今仅需30分钟，人形机器人的效率很有希望随技术迭代显著改善。[2][3]这种“先证明可行性，再优化性能”的路径，在医疗机器人发展史上有迹可循。[3]
作者回应：研究重点在仿人外形，而非特定平台
论文第一作者梁泽楷接受第一财经采访时明确表示：选择宇树G1是因其当时在市场上较易获得，研究重点在于人形机器人的仿人外形，而非特定的平台。[7]他同时强调，真正用于人类临床还需很长时间，需在精度、灭菌、安全性、监管审批等方面改进。[7]
| 动作 | 涉及业务 | 影响对象 | 关键数字 | 短期影响 | 长期观察 | 来源 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 宇树G1完成全球首例人形机器人活体手术 | 人形机器人+医疗应用 | 宇树科技、手术机器人行业、医疗从业者 | 2例手术、56分钟/32分钟、Nature论文 | 提升宇树G1技术背书，带动人形机器人医疗概念热度 | 人形机器人能否切入手术机器人市场，打破达芬奇垄断 | 财联社[1]、界面新闻[2]、医学界[4] |
| 远程遥操作手术系统验证 | 医疗手术机器人+远程医疗 | 外科医生、偏远地区患者 | 精度1.30mm、延迟156ms | 为远程手术提供新方案参考 | 远程手术成本与可靠性能否进一步优化 | 风闻社区[4]、第一财经[7] |
| Nature论文发表 | 学术研究+产学研合作 | 高校实验室、医疗机器人研发团队 | 论文发表于7月8日Nature | 吸引更多团队进入人形机器人医疗研究 | 后续人体临床试验与监管审批进展 | 财联社[1]、医学界[4] |
四、商业逻辑与行业影响：宇树科技的“破圈”时刻
宇树科技是谁？为什么是宇树G1？
核心结论：宇树科技是国产四足机器人和人形机器人领域的头部创业公司，G1是其面向通用场景推出的高性价比人形机器人产品。此次登上Nature，不仅是技术实力的体现，更是一次成功的“科技破圈”事件。[1][2]
第一作者梁泽楷在回应中表示，选择宇树G1主要是因为其“在市场上较容易获得”，这说明宇树G1在产品化、量产交付方面已经具备一定成熟度。[7]对于机器人公司而言，能被顶级科研团队选为研究平台，本身就是产品力的重要背书。[7]
对人形机器人行业的影响
人形机器人正在从“能跑能跳”的秀肌肉阶段，迈向“能干精细活”的实用化探索阶段。此次手术研究展示了一个重要方向：人形机器人的形态优势可以直接复用人类工具，这在医疗、家庭服务、工业维护等场景中具备巨大的想象空间。[4][6]
从商业逻辑上看，如果人形机器人能够借助通用工具完成高精度任务，其规模效应有望显著摊薄单场景落地成本，进而形成对专用设备的成本优势。[6]这也是资本市场持续押注人形机器人的核心逻辑之一。[6]
五、舆论场观察：喝彩与冷静并存
媒体报道的主要基调
综合财联社、界面新闻、医学界、第一财经等媒体报道来看，此事件被视为“全球首例”级别的重要突破，报道焦点集中在三个层面：一是技术突破的“首次”意义，二是00后中国博士生的学术成就，三是人形机器人对专用手术机器人成本壁垒的潜在冲击。[1][2][4][7]
网友关注点：从“太酷了”到“敢给真人做吗”
在新浪微博等社交平台，相关话题讨论热度较高。[1][2]正面评价主要集中在“机器人手术从科幻走向现实”的兴奋感，以及对国产机器人登顶国际顶刊的自豪情绪；理性声音则聚焦于手术时间过长、无菌标准不达标、距离临床尚远等现实问题。[3][6]
官方回应与未证实信息
目前，宇树科技官方尚未就此事发布正式公告，所有信息均来自学术论文和媒体报道。论文第一作者梁泽楷通过第一财经回应了选型原因和临床前景，属于研究团队的“第一手声音”。[7]需要注意的是，关于“宇树G1获得医疗认证”“进入临床采购目录”等说法均无权威信源支持，需以官方实时信息为准。[7]
六、延伸价值：从首例到普及的路径观察
类似案例对比：早期专用手术机器人的逆袭之路
1999年，达芬奇手术机器人系统完成首例手术时耗时6小时，彼时同样面临精度不足、操作繁琐、成本高昂等质疑。而如今，达芬奇系统全球装机量已超过7500台，单台手术时间缩短至30分钟以内。[3]研究团队引述这一数据，意在说明人形机器人在医疗领域“从首例到成熟”具备可参照的演进路径。[3]
后续关注点
- 技术迭代：人形机器人的运动精度、末端稳定性、无菌防护方案是否能在未来1-2年内取得新突破；
- 临床路径：是否会有团队启动小规模人体临床试验，并向监管机构提交医疗器械注册申请；
- 商业进展：宇树科技是否会顺势推出医疗场景专用版本或与医院、器械厂商开展合作；
- 行业格局：人形机器人是否会真正动摇达芬奇等专用手术机器人的市场地位，形成“通用平台+专用软件”的新范式。[6]
七、QA：用户最关心的三个问题
Q1：人形机器人做手术是真的吗？成功了吗？
据《Nature》论文及媒体报道，这是全球首例人形机器人完成的活体手术，宇树G1机器人为两头活猪成功完成腹腔镜胆囊切除术，全程无需中转开腹。第一例耗时56分钟，第二例耗时32分钟，手术均为成功完成。[1][2]
Q2：宇树G1和达芬奇手术机器人比，谁更厉害？
目前达芬奇系统技术成熟度更高，手术时间更短，具备完善的灭菌方案和监管体系。宇树G1的优势在于通用性和成本潜力，但当前手术时间较长、需多次重新校准、无菌处理不达标。[3][6]两者处于不同发展阶段，直接比较为时尚早。
Q3：人形机器人什么时候能给人做手术？
据论文作者梁泽楷回应，真正用于人类临床还需很长时间，需在精度、灭菌、安全性、监管审批等方面进一步改进，目前尚无明确时间表。[7]据公开报道，短期内人形机器人更可能先在临床前研究和教学培训中应用。
#宇树G1# #人形机器人手术# #Nature论文# #医疗机器人# #活体手术#