一、城区核心场景通行能力
路口处理：支持路口自动转向、识别红绿灯完成停车与起步，可处理无保护左转、右转及U型掉头
博弈与避让：面对公交车遮挡视野、混乱路口人车混行时，车辆能抓住时机完成转弯并主动避让行人和两轮车，刹车果断及时
品牌实测差距：ADS和HSD体验差异不大，同属前二水平；但后几名的排名各家体感不一致，半年多时间里有些方案进步明显，有些原地踏步
二、天气条件对感知的影响
雨天场景：摄像头和激光雷达易受雨滴干扰，感知距离可能缩短，系统通常需要更保守的车距策略
大雾与夜间：低能见度下视觉方案受限更明显，激光雷达方案受影响相对较小，但整体系统安全冗余需求上升
积雪与强光：路面标线被积雪覆盖时车道保持能力下降，逆光场景下摄像头识别精度也会受到考验
三、城市NOA与高速NOA的场景难度差
环境复杂度差异：高速车道线清晰、行驶方向一致，城市道路则面临红绿灯、行人横穿、电动车窜出、施工路段等大量长尾场景
能力要求不同：高速NOA解决的是长途疲劳问题，城市NOA解决的是日常通勤的精力消耗，后者对感知和决策的要求高出一个量级
当前定位：城市NOA仍属L2级辅助驾驶，驾驶员需时刻关注路况并随时准备接管