小鹏第二代VLA的首次模型重大升级，不是简单的“软件更新”，而是让智驾系统从“只看照片”进化到“会看连续剧”——它终于理解了时间。2026年8月27日，小鹏正式发布升级版第二代VLA，首发搭载于即将上市的全新G9L，同步推送XOS 6.3.0版本。核心升级点：30秒长时序记忆 + 6秒未来预测 + 端到端响应速度提升300% + 综合安全能力提升20倍。一句话总结：这是目前量产车中离L4体验最近的智驾系统。
以前的智驾系统，每帧画面都是独立的“照片”——看到前方有障碍就刹车，看到行人折返就重新计算。而第二代VLA引入了Infini-VLA长时序架构，端侧能记住过去30秒的所有路况信息，包括车辆动作、位置、场景变化，不再把连续路况割裂成碎片。同时，搭载X-Foresight预测世界模型，基于目标物位置、速度与运动趋势，推演未来6秒可能发生的情况。比如前方电动车刚有横穿意图，系统已经提前松油门；路边小猫回头犹豫的一瞬，它已经轻打方向绕行不惊扰。
更关键的是采用Streaming Inference流式自回归推理架构，从“看→算→输出”的离散模式变为“边看、边想、边行动”的并行处理，端到端响应速度提升300%。这意味着遇到突然加塞、行人折返，反应不再有延迟，像老司机一样丝滑。对于经常在复杂路况（人车混行、窄路会车）通勤的用户，这套系统能显著减少“急刹”和“犹豫”带来的不适感。
| 对比项 | 第一代VLA | 第二代VLA（升级后） |
|---|---|---|
| 时间感知 | 仅看当前帧 | 30秒记忆+6秒预测 |
| 推理模式 | 离散串行 | 流式并行 |
| 端到端响应 | 基准 | 提升300% |
| 综合安全 | 基准 | 提升20倍 |
数据来源：小鹏物理AI分享会官方公布
第二代VLA的另一大突破是端侧模型参数量的暴增——是行业主流VLA模型的15倍以上。如此大的参数量通过MoT混合架构动态分配任务，只让需要的计算单元工作，避免算力浪费。同时首次实现VLA与VLM（视觉语言模型）的跨域融合，一个大脑统管智驾、座舱与底盘。这意味着：你不再需要分别对导航、音乐、空调下指令，Master Agent超级智能体上车后，能理解模糊意图并自主拆解任务。例如说“回公司顺路买咖啡”，它会自动规划路线、搜索沿途咖啡馆、调节底盘悬架、甚至提前打开车窗。
座舱语音架构同步重构，支持语音靠边停车、就近泊入、模糊导航和复杂行程规划。这些能力原本属于Robotaxi的L4级功能，现在直接下放给量产车主。不过要注意，目前语音控车仅限泊车和靠边停车等安全场景，小鹏在误识别控制上做了冗余设计，即使语音理解偏差也不会导致危险操作。
💡 编辑部建议：对于追求“科技尝鲜”的用户，第二代VLA的跨域融合能力是目前所有量产车中最接近“汽车机器人”形态的。Master Agent的模糊意图理解，让车从“工具”变成了“助手”。
大模型、长时序记忆与未来推演三者的叠加，让多维综合安全能力提升20倍。在暴雨大曲率弯道、人车混行窄路等复杂场景，系统表现稳定。官方数据显示，推送首月辅助驾驶里程占比超过50%，说明大量车主已经敢用、爱用。具体到场景：前车刹停、行人折返、旁车加塞，系统不再每次都从零开始判断，而是基于连续记忆和预测做出更平滑的博弈决策。安全博弈、减速操作平稳丝滑，不再是“要么急刹、要么错过”的二元选择。
非决胜点：需要说明的是，尽管安全能力大幅提升，但目前的VLA仍属于L2+级辅助驾驶，驾驶员仍需保持注意力。小鹏并未承诺L3级脱手，这一点所有潜在买家需知悉。
- 第二代VLA全新版本由小鹏G9L首发搭载，现款车型的OTA推送时间待官方确认。
- 语音控车功能目前仅支持靠边停车、就近泊入等安全场景，其他语音指令需后续版本升级。
- 综合安全提升20倍为实验室及实测数据，实际表现受天气、路况影响。
第二代VLA什么时候能推送到我的小鹏G9上？
本次升级版本首发搭载于全新G9L，老款车型的OTA推送时间尚未公布。小鹏通常会在新车交付后逐步向现款车型推送，预计2026年底前完成覆盖。
G9L的价格是多少？有哪些配置？
目前小鹏官方尚未公布G9L的具体售价和配置清单。参考G9定价区间（25-35万），G9L作为第二代VLA首发车型，预计起售价在30万左右，顶配可能超过38万。
第二代VLA和华为ADS 3.0比怎么样？
两者路线不同。小鹏的优势在于“时间感知”和“跨域融合”，更强调连续记忆和预测；华为ADS 3.0则强在BEV网络和算力储备。实测表现需等G9L上市后对比，但小鹏的“30秒+6秒”组合在复杂场景的连贯性上更胜一筹。
更新日期：2026年08月31日