紧急转向辅助系统（AES）是当自动紧急制动（AEB）无法避免碰撞时，系统自动接管方向盘、主动变道避险的兜底安全技术，它按"先刹车、后转向"的逻辑运作，在极短时间内完成环境扫描、风险判断与转向执行，为驾驶员争取宝贵的避撞窗口。
一、感知与决策：系统如何判断"需要转向"
多传感器融合感知：系统融合摄像头、毫米波雷达、激光雷达等感知硬件，实时识别前方车辆、行人、两轮车及异形障碍物，构建周围环境的动态模型。
碰撞风险双级判定：系统持续评估当前碰撞风险。当AEB全力制动仍无法有效避免碰撞时，系统判定触发紧急转向——其典型触发场景包括"消失的前车"（前车突然切出后露出静止障碍）和"防鬼探头"（行人或两轮车突然横穿）。
变道可行性验证：在决定转向的瞬间，系统必须确认相邻车道无来车、且具备足够的避让空间，否则不会执行转向，而是维持制动或采取最小风险策略。
二、执行与控制：系统如何完成转向动作
遵循"让速不让道"原则：系统在底层逻辑上优先选择制动而非变道，因为变道可能引发更大的连锁风险。仅当制动确实无法化解碰撞、且变道空间安全时，才会启动转向避让。
精确的横向控制：系统通过转向系统施加精确的转向力矩，引导车辆绕开障碍物；整个过程由车辆动力学模型实时校正，确保车身姿态稳定。
遵守交通规则的变道策略：系统不会跨越实线变道，并优先选择向左侧超车道避让，在紧急避险的同时最大限度遵守交通法规。
三、能力边界与安全冗余
明确的工作速度域：各车企量产系统的触发速度区间有所差异，如小米AES为80-135km/h，蔚来AES为60-150km/h，低速工况仍以AEB制动为主。
连续避让能力：部分系统支持最多连续2次转向避让，应对多障碍物的连环风险；转向后系统会尽快恢复对车辆的稳定控制。
系统冗余保障：作为安全兜底功能，AES的感知、计算、转向执行均采用冗余设计，确保在单点失效时仍能可靠运行。