一、感知层：雷达与摄像头如何分工

　　毫米波雷达负责探测目标距离和相对速度，单目摄像头负责识别前方物体的形状与类别，两者数据在ECU内融合后判断是否为车辆或行人。

　　摄像头可读取车道线，雷达不受光线和天气影响，这套组合让系统在夜间或逆光条件下仍保持一定的识别能力。

　　二、判断层：三级响应的触发顺序

　　第一阶段为预警，仪表盘亮起警示图标并伴随蜂鸣声，提醒驾驶者注意前方风险。

　　第二阶段为制动辅助，若驾驶者踩下刹车但力度不足，系统会在原有制动力基础上主动加压。

　　第三阶段为紧急制动，驾驶者完全未响应时，系统自动全力制动，以降低碰撞速度或在条件允许时刹停。

　　每一级的触发阈值由车速、距离和碰撞时间（TTC）共同决定，不会随意介入。

　　三、执行层：系统如何接管刹车

　　PCS本身不独立配备制动硬件，而是通过车身稳定系统（ESP）和制动助力器对原有刹车系统加压来实现制动。

　　部分车型在识别到行人、且判断仅靠制动无法避免碰撞时，会辅助驾驶者进行转向避让。

　　系统工作有速度门槛，通常约在10至80km/h范围内对行人有效，超出此范围识别能力会下降。