iCAR V25搭载的猎鹰700+（地平线HSD 2.1）在城区复杂路况实测中表现突出，窄路会车可自主倒车让行、大曲率弯道稳定通过、约50米外即精准识别行人并主动减速。有试驾者在北京晚高峰拥堵路段体验后表示，系统对右转、跟车、合流、窄路掉头等高频复杂场景均能从容应对。

　　一、硬件底子撑起了识别精度

　　感知配置：全车27颗感知硬件，含激光雷达，搭载地平线征程6P芯片，算力560TOPS。

　　软件架构：采用一段式端到端模型与VLM云端视觉语言模型，博弈变道能力提升255%，端到端响应提升20%。

　　实际意义：硬件冗余为识别行人、非机动车、不规则停放车辆等复杂目标提供了充足算力保障。

　　二、实测高难场景下的具体表现

　　行人识别：在约50米距离即启动识别与决策流程，右侧行人出现时系统及时减速并微调方向盘避让。

　　窄路会车：遇到窄路对向来车时，系统可自主判断“进还是退、退多少、从哪再走”，切换前后挡完成脱困。

　　拥堵跟车与路口：在北京晚高峰拥堵路面，系统对右侧汇入车辆、行人和电瓶车均能减速观察后安全通过。

　　大曲率弯道：在山路大曲率弯道测试中顺利通过，车道保持稳定，驾驶风格偏稳重柔和。

　　三、策略风格与体验特点

　　偏保守但细腻：路口及不规则停放车辆场景下，系统会做微动作避让，整体策略偏保守，以安全舒适为先。

　　操作丝滑：方向盘升级为电容式，调速拨轮操作无顿挫感，绿灯左转谨慎可靠，红灯排队自动选择左侧少车路线，刹车线性、并道流畅。

　　城市通勤友好：面对城区拥堵和复杂路况，系统能有效减轻驾驶压力，全场景倒车能力进一步强化了窄路场景的实用性。