自动避让系统的工作原理，是通过传感器融合感知风险后，由规划算法决策先制动减速、再横向转向避让，整套动作在毫秒级完成。
一、感知与决策链路
感知层：摄像头、毫米波雷达、激光雷达等共同构建车辆周围环境模型，识别前方障碍物、行人、两轮车及相邻车道来车
决策层：系统判定碰撞风险超过阈值时，触发AEB紧急制动与eAES紧急避让的联合工作，而非单一功能独立行动
执行层：保持制动力的同时，精准控制横向偏移量，让车辆在减速过程中主动调整转向角度和力度
二、制动与转向的协同逻辑
先刹后避：多数系统遵循“制动优先”原则，先全力减速压缩碰撞能量，再视剩余空间决定是否横向避让
边刹边避：部分方案如鸿蒙智行AEB+eAES，可在保持制动力的同时完成横向偏移，车身姿态保持稳定
速度门槛：AES通常在高速行驶时激活，低速场景更多依赖AEB完成刹停
湿滑路面限制：当VLM识别到路面湿滑时，系统会自动禁用AES，避免高速避让时车辆失控
三、场景约束与安全兜底
汇流区减速策略：面对遮挡汇流场景，智驾感知需看到相对完整的车辆轮廓才会下发减速请求，时机可能晚于人类驾驶员
兜底逻辑：若取消汇流点避让策略，一旦真正出现需避让车辆而感知受限，碰撞风险会显著升高
进化方向：随着感知能力提升，当系统表现达到或超越人类司机水平时，部分安全兜底策略会逐步取消
四、实际测试表现
蔚来AES：在高速静止障碍物、两轮车反应、斑马线行人穿越、双实线避让等四个场景中均通过测试
智界R7：在“鬼探头”“车辆加塞”“逆向入侵”等模拟场景中，凭借AEB+eAES联合工作精准识别并紧急避让
沃尔沃：City Safety城市安全系统配合自动避让功能，为日常出行提供防护