一、感知系统先“看清路”，从源头减少颠簸

　　激光雷达建图：机器狗内置高分辨率相机和激光雷达，能实时识别台阶高度、宽度与障碍物，提前规划落脚点。

　　足底力传感器修正：每踩一步，足底力传感器快速扫过地面，遇到湿滑或反光误判时，激光雷达瞬间补全地形点云并修正步态。

　　自主避障与让路：红外传感器可捕捉突然闯入的行人或动物，机器狗会侧身让出空间，避免急转导致货物晃动。

　　二、步态控制与减震设计让“每一步都踩稳”

　　主动平衡算法：四足结构搭配主动平衡算法，能根据坡度和风向实时调节重心，在45度陡坡上也能稳定行走。

　　小步低频策略：负重工况下机器狗自动降低步频、缩小步幅，减少垂直方向加速度，让货箱内易碎品承受的冲击力大幅降低。

　　落脚点精细选择：在宽窄不一的泰山石阶上，机器狗会主动选取摩擦力更大的落脚面，若首次踩滑会迅速退回重新选点。

　　三、工程师全程护航，应对过热与通信难题

　　关节降温保障：连续爬坡时关节电机高速运转发热，工程师随身携带降温喷雾，一旦温度逼近预警红线立即喷洒散热。

　　通信信号支撑：部分赛段信号薄弱会影响机器狗指令识别，团队采用自主运动模式为主、遥控干预为辅的策略，确保行进不中断。

　　负重与续航匹配：参赛机器狗静态载重可达120公斤，实际负重赛控制在30至45公斤，单次充电续航4至6小时，留有充足余量应对3.8公里赛道。