在秋雨湿滑、3100余级台阶的泰山赛道上，负重百斤的机器狗能保持稳定，靠的是激光雷达实时感知地形，配合高分辨率相机和各类传感器识别台阶高低宽窄，再通过自主步态算法不断调整落点与重心，让四足在陡坡和弯道上踩稳。

　　一、感知先行

　　传感器组合：机器狗内置高分辨率相机、激光雷达和各种传感器，能识别障碍物并自动避让。

　　台阶识别：泰山台阶高低错落、宽窄不一，部分最窄只有13厘米，系统实时扫描台阶边缘并判断落脚点。

　　湿滑应对：比赛日秋雨让石阶湿滑，机器狗仍能自主规划路径，不靠人遥控牵引完成攀登。

　　二、步态与重心

　　四足支撑：四足机器人每条腿可独立调整，遇到不规则石阶时分别抬腿、跨步，保持支撑和推进节奏。

　　动态校准：面对45度斜坡和连续弯道，控制算法实时校准身体重心，避免因负载偏移失去平衡。

　　避让行人：现场可见它跨过陡坡弯道，还能灵活避让游人，说明平衡感知在动态环境中持续工作。

　　三、散热与续航

　　关节降温：持续负重爬坡会让关节电机快速升温，工程师随身携带降温喷雾，随时为关节散热。

　　续航保障：机器狗单次充电续航4至6小时，并支持快速换电，保证连续作业时动力和控制系统稳定。

　　自主模式：部分赛段信号薄弱，多台机器狗采用自主运动模式，减少对遥控信号的依赖。