激光雷达建三维点云图是机器人登泰山的第一项技术准备：赛前要先把红门至中天门整条古道扫描成可识别的地形数据，再标定视觉与足底反馈，并针对台阶湿滑、关节发热和续航提前做测试。

　　一、感知建图与路径规划

　　识别对象：点云图要提前标注台阶、岩石、树木和障碍物分布，而不是只画一条路线。

　　视觉补盲：人形机器人把摄像头从头部移到胸前，降低视线、消除脚前盲区，让落脚点看得更准。

　　实时规划：在已知地图基础上仍要保留自主避障和实时路线规划能力，应对游客、积水等临时变化。

　　二、步态控制与脚感标定

　　足底反馈：靠足底接触与受力反馈判断台阶高度和落脚力度，形成不单靠视觉的“脚感”。

　　低重心稳行：四足机器狗利用低重心结构，配合激光雷达建图，负重时也不容易打滑摔倒。

　　动态调参：针对台阶宽窄不一、坡度变化，提前调整步态与支撑参数，窄阶处控制身体重心。

　　三、硬件保障与赛前实测

　　散热续航：连续爬坡电机易过热，赛前要准备关节降温措施；续航按换电池方案设计。

　　负重标定：机器狗静态载重可达120公斤，实际单次负重30—45公斤，需提前做负重爬坡测试。

　　实景演练：赛前开放赛道实测、集中测试与排位赛，队伍需在真实石阶上日夜调试、雨天加练。