具有自动避让系统的车辆，核心能力是在驾驶员反应之前完成感知决策执行闭环，目前主流方案以自动紧急制动和紧急转向辅助为两大执行支柱。
一、一次避让动作要经过三层链路
感知层：毫米波雷达、摄像头、激光雷达分别捕捉距离速度、图像类别和三维点云，融合后确认车辆、行人、骑行者等目标。
决策层：算法根据相对速度、距离和路面附着估计碰撞时间，判断是先报警、全力制动还是辅助转向。
执行层：ESC/ESP主动建压完成自动制动，电动助力转向提供转向力矩，使车辆减速或绕开障碍物。
二、AEB与ESA的分工决定避让方式
AEB优先制动：多数追尾场景中全力制动比急打方向更稳定，因此自动紧急制动通常是第一道动作。
ESA补转向：当制动距离不足且相邻车道安全时，紧急转向辅助提供转向力矩，帮助车辆避开障碍，但不会替代驾驶员完全接管。
标定差异大：城市低速、高速追尾、倒车等场景的目标类型和触发速度区间不同，同名功能在不同车型上的实际表现并不一样。
三、责任边界比功能名称更值得关注
驾驶员仍是责任主体：现有量产系统均属辅助驾驶，驾驶员需保持注意力并随时接管，用户手册对此有明确提示。
命名讨论在收紧：有公开文章提出，能兜底的才敢叫“自动”，兜不住的就该叫“辅助”，行业正从营销话术转向责任界定。
法规专章已出现：有认证账号概括，相关法规设置了自动驾驶专章，明确上道路行驶条件、违章处理原则和保险制度等。