一、城区功能清单
低速泊车：APA泊出辅助、RPA遥控泊车辅助覆盖窄车位进出和车外遥控，标注为睿享版专属。
信号灯信息：HUD增加红绿灯倒计时，官方称可减少视线转移。
训练依据：OTA说明称端到端4.0基于海量真实路况数据持续训练，让模型自主学习高质量驾驶行为。
二、算法与感知
上市口径：T5上市传播内容提到高通8775芯片、大疆双目视觉、厘米级环境感知、端到端2.0算法及超6亿公里仿真测试。
版本区分：2.0与4.0分属不同时间点与版型，阅读城区表现时应先确认车辆实际软件版本。
三、使用条件
配置差异：升级内容因车型配置不同存在差异，未配备相关硬件或软件的车型不会获得对应功能。
设置复位：升级后端到端4.0相关设置恢复初始，需按驾驶习惯重设巡航辅助开关。
量化缺口：现有公开体验多为短时试驾或功能说明，尚不足以形成接管频次等量化结论，城区辅助驾驶仍需驾驶员监控。