自动避让系统的核心原理，是在碰撞风险出现的瞬间同时控制制动与转向，而不是只把车刹停——系统先判断障碍物位置与可用避让空间，再一边减速一边主动修正方向，让车辆从“撞上去”变为“绕过去”。

　　一、感知层：先看清风险在哪

　　多传感器融合：毫米波雷达负责测距测速，摄像头识别行人、两轮车、静止车辆等目标类型，两者数据融合后才能判断“前方是什么、离多远、相对速度多大”。

　　风险分级：系统并非一 detect 就避让，而是先评估碰撞时间（TTC），只有进入紧急窗口才触发AES，避免日常跟车时频繁误动作。

　　二、决策层：算清“往哪避、避不避得开”

　　空间判断：系统实时扫描相邻车道是否有车、是否有实线或护栏，只有在确认横向空间安全时才执行避让。

　　联合决策：AEB负责纵向减速，eAES负责横向偏移，两者协同工作——只刹车不够时，才叠加转向，边制动边调整车身姿态。

　　三、执行层：刹车与转向怎么配合

　　制动力分配：先建立足够减速度，缩短碰撞前时间窗口，为横向避让争取距离。

　　转向控制：系统按计算出的偏移量主动施加转向力矩，并在避让后回正方向，保持车身稳定，而不是让驾驶者猛打一把方向。

　　人机共驾边界：AES属于辅助安全功能，驾驶者双手离开方向盘或系统判断避让空间不足时，仍以制动优先、降低碰撞 severity 为兜底策略。