蔚来ES9首发的世界模型辅助驾驶新版本，在城区领航、窄路会车、自动泊车等实测场景中被体验者评价为辅助驾驶体验接近老司机，无高精地图下也有较高的选路准确度。

　　一、城区与高速场景的实际表现

　　城区领航：汽车大V的体验解析提到，ES9在无高精地图加持下选路准确度极高，误刹车与风险干预两项指标领先，变道绕行转向柔和克制，几乎杜绝压实线。

　　复杂路况：有体验者自述，车辆在城中村多障碍绕行、窄路会车、避让电瓶车与三轮车等场景中，能平顺完成减速、避让和回正。

　　高速与泊车：高速汇入与变道、自动泊车被列为重点测试项目，体验者整体反馈“信心挺足”。

　　二、支撑体验的技术底座

　　模型直控：据汽车大V的技术解析，ES9采用模型直控车辆架构，跳过传统“翻译链路”，直接操控方向盘和踏板，降低延迟、提升控车细腻度。

　　训练框架：搭建“世界模型+监督微调+闭环强化学习”三层训练框架，让辅助驾驶操作更贴合人类驾驶习惯。

　　感知扩展：蔚来称其为首个可识别天空交通牌的自研辅助驾驶系统，可应对潮汐车道、可变车道等场景；后轮转向也参与辅助驾驶时的车身控制。

　　三、使用数据与安全边界

　　累计数据：李斌在2026世界智能网联汽车大会披露，蔚来辅助驾驶累计里程超91.4亿公里、使用时长超1.12亿小时，避免和减轻事故超907万次。

　　保险验证：经四家保险公司联合评估，2026年上半年蔚来主动安全系统使用户事故安全损失降低38.4%，人车共驾安全里程达单人驾驶的8倍。

　　边界提醒：NOA仍属驾驶辅助，不等于无人驾驶，驾驶员始终是第一责任人。