小鹏g9l搭载的第二代VLA与VLM舱驾一体架构，核心在于让车辆先理解再动作——VLM读懂车内外环境与用户意图，VLA把理解翻译成驾驶决策，在同一模型基座内完成从感知到执行的闭环，说一句话就能控车，复杂路况下的自主决策也由此落地。
一、双模型分工让理解与动作串起来
VLM负责理解：把车内外摄像头看到的画面、麦克风收到的语音指令转成可理解的语义，比如“前方有施工锥桶”或“副驾说有点冷”
VLA负责执行：接收语义理解结果，结合车速、转向、导航信息生成驾驶动作，直接控制加减速和转向
融合的关键：小鹏g9l的座舱和智驾共享同一套模型基座，VLM理解完的场景直接交给VLA执行，中间不需要跨域翻译
二、落到用户手里的四类功能
语音控车：说“靠边停”“超过前面那辆慢车”或“跟着前面那辆蓝车”，VLA直接生成动作序列，手不用离开方向盘太久
决策可解释：遇到加塞时，VLM用语音说明“左侧车辆并入，正在减速让行”，驾驶决策不再是黑盒
主动关怀：VLM通过面部状态和语音语调判断驾驶员疲劳，联动座椅按摩、空调温度和音乐切换
窄路通行：配合后轮转向5.4米转弯半径，VLA规划的窄巷掉头路径更短，一把方向就能过
大V@科技犬说：小鹏G9L这套VLA+VLM舱驾一体，说一句“找附近评分最高的川菜馆并帮我停好车”，从搜索、导航到自动泊车一气呵成，全程没碰过方向盘。——来源：微博
三、底盘和三电配合融合架构完成执行
悬架预判：双腔空气悬架+DCC根据VLA对前方路面的判断提前调节软硬，减速带前变软、高速变道时收紧
后轮转向协同：VLA规划窄路掉头时，后轮转向同步反向偏转，转弯半径缩到5.4米
补能联动：全域800V+5C超充下，VLA结合续航剩余和充电桩状态建议补能时机，9分钟可补450km