2026年7月，自动紧急避让（AES）系统已成为主流智能汽车标配，其原理可拆解为“感知—决策—执行”三大链路：传感器实时捕捉环境信息，规划算法在百毫秒内判断是否转向避让，底盘系统快速响应完成规避动作。
一、感知层：如何“看见”危险
1. 多传感器融合架构
车辆搭载摄像头、毫米波雷达、激光雷达及超声波传感器，各取所长。
摄像头识别车道线、交通标志、行人姿态；雷达测距测速，激光雷达提供三维点云。
融合算法将异构数据对齐，形成稳定的环境模型，支撑后续决策。
2. 感知难点与突破
遮挡场景下，系统需看到车辆完整轮廓（OD Box）才会确认目标，导致减速时机晚于人类。
极端天气（沙尘暴、雨雪雾）中，传统视觉失效，雷达和激光雷达仍能维持感知稳定性。
强化学习世界模型可理解人体姿态，准确区分“装卸自行车”与“骑行中”，避免误触发。
二、决策层：如何“判断”危险
1. 碰撞风险评估
系统持续计算本车与障碍物的碰撞时间（TTC）及相对位置。
当TTC低于阈值时，先尝试AEB制动；若制动不足，再评估转向避让可行性。
2. 路径规划策略
规划算法生成多条候选轨迹，评估安全性与舒适度。
需实时判断相邻车道是否具备并入条件（有无来车、空间是否足够）。
严格触发条件：车辆必须处于正常行驶车道，逆行、闯红灯等违规场景不会激活AES。
3. 连续避让的算法挑战
面对复合障碍物（如连续锥桶、多车斜穿），系统需动态调整避让路径。
部分方案已支持120-130km/h高速下的连续自动避让。
三、执行层：如何“避开”危险
1. 自动紧急转向（AES）执行流程
决策层下发转向指令，线控转向系统在毫秒级响应。
同时调整电机扭矩及制动力矩，维持车身稳定。
2. 底盘协同控制
主动悬架、ESP、动力系统联动，抑制侧倾与横摆。
高阶方案可实现“一边制动一边转向”，避免甩尾。
3. 避让后的恢复策略
完成规避后，系统自动回正并回归原车道或保持安全位置。
若避让过程中导致车辆姿态失控（如来回扭动），则触发ESC介入。
四、实战表现与用户争议
1. 成功避险案例
蔚来AES累计触发超2198次（截至2025年6月），覆盖汽车、二轮车、行人及逆行/横穿场景。
鸿蒙智行联盟累计避免碰撞超181万次。
小鹏MONA在15万级车型上首发AES，实现同级唯一。
理想AES支持连续避让，用户集锦显示其在高速、夜间、雾天均可稳定触发。
2. 用户反馈的痛点
部分车主抱怨系统“不顾右侧车辆死活”，强行向右变道避让左侧来车。
在窄路会车等场景，系统可能执行非必要的避让动作，引发驾乘不满。
专业人士指出，连续避让可能导致车辆失控，认为并非所有避让都是必要的。
五、技术趋势与法规背景
1. 感知能力提升与策略迭代
未来当感知能力接近或超越人类时，目前的安全兜底策略（如过早减速）将逐步取消。
强化学习与端到端模型已开始应用于路径规划，使避让更“老司机”。
2. 强制性法规落地
《轻型汽车自动紧急制动系统技术要求及试验方法》已进入征求意见阶段。
欧洲、美国、日本已通过强制法规，中国乘用车大规模前装AES进入倒计时。
3. 用户使用提醒
自动避让是主动安全功能，非自动驾驶。紧急情况下系统响应可能不符人类预期，驾驶员需时刻准备好接管。