摘要：基于最优控制理论和合作博弈提出了一种智能决策方法.在保证车辆安全和舒适性的条件下计算车辆的预估到达时间,利用最优控制理论求解车辆起始状态和终端状态固定的车辆最优轨迹方案,以交叉口处冲突的车队为整体研究对象,基于车辆的油耗和舒适性建立合作博弈代价函数,利用合作博弈求解冲突车队的最优策略集.运用SUMO和Matlab对避碰模型的有效性和可靠性进行了仿真验证.结果表明:与无控制模型相比,该模型不仅能够在保证安全性和舒适性的基础上实现智能网联车辆在交叉口的冲突避碰,并且提高交叉口的通行效率40％以上,加速度变化明显和缓,对乘坐舒适性有了明显的改善.