城市NOA实测视频在2026年迎来关键转折。东吴证券2月14日发布的报告[3]显示，6家主流智驾方案均能完成环岛、掉头等复杂场景，其中地平线HSD以平均接管0.16次、总体评价4.55分（满分5分）位列第一，第三方方案在稳定性上反超小鹏、理想等自研阵营。[1] 这意味着，城市NOA正从“能开”迈向“好用”，而“实测视频”也成了购车决策中最具参考价值的内容形态。
2026年2月14日，东吴证券发布《2026年主流车企城市NOA试驾报告》。2月20日，远瞻慧库发布解读文章《城市NOA行业现状与体验优化趋势分析》，将这份报告的细节公之于众。[1] 测试地点选在上海，采用“大样本集中路测+小样本深度路测”结合的方式，覆盖地平线、理想、千里智驾、轻舟智航、文远知行、小鹏6家方案，并设置环岛、隧道掉头、窄道通行等21类细分场景。[1] 报告明确指出，行业主要矛盾已从“有没有”转向“好不好用”，行驶平顺性、决策拟人化以及长尾场景处理能力成为竞争焦点。[1] 值得关注的是，什么值得买社区中也出现了题为《实测华为、小鹏智驾差多少?跑高速和城区的选择不一样》的讨论，用户对城市NOA在高速与城区的差异表现出浓厚兴趣。[2] 这些内容共同构成了“城市NOA实测视频”热潮的舆论基础。
城市NOA实测视频里，哪个方案表现最亮眼？
结论：本次实测中，地平线HSD方案综合表现最亮眼，平均接管仅0.16次，深度路测全程零接管，总体评价4.55分，大幅领先其他方案。[1]
从数据上看，地平线HSD（测试车型：星途ET5）在总体评价、平均接管次数、深度路测三个维度均排第一。其中，总体评价4.55分，意味着试驾员认为其驾驶风格已接近“行驶流畅”甚至“超预期灵性”；平均接管0.16次，说明整个集中路测几乎不需要人工干预；深度路测1小时仅发生1次加速踏板介入，且非安全性接管。[1] 文远知行E2E（星纪元ES）以3.84分、0.70次接管位列第二，选道逻辑获好评。小鹏XNGP（小鹏X9）为3.64分、1.20次接管，是自研方案中表现最好的；理想AD Max（理想i6）为3.51分、1.86次接管；千里智驾G-ASD（极氪9X）为3.05分、2.60次接管；轻舟智航AD Pro（理想L6 Pro）为2.89分、2.75次接管。[1] 如果以“接管次数”作为可靠性标尺，第三方方案几乎包揽了前三名。
| 维度（方案/车型） | 总体评价（满分5分） | 平均接管（次） | 深度路测接管 | 表现解读 |
|---|---|---|---|---|
| 地平线HSD（星途ET5） | 4.55 | 0.16 | 0次接管，1次介入 | 全程流畅，环岛/掉头从容 |
| 文远知行E2E（星纪元ES） | 3.84 | 0.70 | 2次接管，1次介入 | 选道逻辑优秀，无安全性接管 |
| 小鹏XNGP（小鹏X9） | 3.64 | 1.20 | 未明确 | 平稳性优秀，环岛效率好 |
| 理想AD Max（理想i6） | 3.51 | 1.86 | 4次接管 | 平稳性优秀，博弈从容 |
| 千里智驾G-ASD（极氪9X） | 3.05 | 2.60 | 4次接管，1次介入 | 环岛/掉头表现从容 |
| 轻舟智航AD Pro（理想L6 Pro） | 2.89 | 2.75 | 6次接管 | 环岛场景较好 |
- 地平线HSD（星途ET5）：唯一实现深度路测零接管的方案，环岛与掉头表现从容，适合对智能化要求极高的用户。
- 文远知行E2E（星纪元ES）：选道逻辑优秀，安全性接管为0，驾驶风格稳健。
- 小鹏XNGP（小鹏X9）：纯视觉方案的标杆，平稳性和环岛效率好，但接管次数略高于头部第三方。
- 理想AD Max（理想i6）：VLA强化学习加持，顿挫感少，但在复杂博弈中偏保守。
- 千里智驾G-ASD（极氪9X）：环岛/掉头从容，但整体接管频率仍有优化空间。
- 轻舟智航AD Pro（理想L6 Pro）：用128 TOPS算力实现城市NOA，性价比高，适合硬件预算有限的用户。
“所有参测方案均已实现环岛、掉头等复杂场景的落地，平均接管次数显著优化，标志着城市NOA正从技术演示走向成熟可用。”——东吴证券报告（转引自远瞻慧库[1]）
这一结果颠覆了“自研必强”的固有认知。第三方方案通过通用化技术栈，在多个车型上实现高水准城市NOA，例如轻舟智航仅凭单颗128 TOPS的地平线J6M芯片，就在理想L6 Pro上实现了量产级城市NOA，证明了硬件效率比“堆料”更重要。[1]
为什么第三方方案接管率比自研还低？
结论：第三方方案在标准测试路线上的低接管率，源于更灵活的端到端架构和针对性优化，而自研方案则因多车适配和更复杂的用户场景，在测试中显得“保守”。[1]
具体来看，地平线HSD采用“一段式端到端架构+VLM”（视觉语言模型），把感知、预测、规划融合在单一模型中，减少了传统流水线中各环节的信息误差；同时，VLM能像人类一样理解路况语义，比如识别施工区域、临时标线等长尾场景。文远知行的端到端方案曾在智能驾驶赛事中夺冠，其决策网络在处理隐晦博弈时更具优势。[1] 而自研方案如理想AD Max，虽然搭载算力高达700 TOPS的英伟达Thor-U芯片，但它的VLA司机大模型行为强化学习刚随OTA 8.2推送，正处于数据积累期，测试结果可能未完全发挥潜力。[1]
另一方面，测试路线是标准化的，共21类场景，虽然覆盖环岛、掉头等，但相比真实用户行驶的无限Corner Case，仍属有限条件。第三方方案可以将算法调整到最适应测试路线的状态；自研方案则要面对海量真实用户数据，接管策略更保守，以避免风险。这一点可以从理想和小鹏的接管次数略高但平稳性优秀看出——它们更倾向于等待更安全时机导致人工接管。[1]
在媒体与用户讨论中，也有观点认为“自研方案的OTA潜力更大”。[1] 远瞻慧库的分析指出，小鹏汽车预留了VLA 2.0架构升级，理想则通过行为强化学习持续优化驾驶质感，这些长期变量可能会在下一轮实测中改变榜单。[1]
城市NOA“好不好用”要看哪些硬指标？
结论：接管次数、行驶平顺性、复杂场景通过率是衡量城市NOA的核心指标，其中接管次数最能反映系统的“确定性”。[1]
本次东吴证券报告将这三大指标量化：平均接管次数越低，代表系统越可靠；总体评价越高，代表体验越接近人类驾驶；深度路测则用来暴露“课本之外”的难题。例如，所有方案均能通过环岛，但在环岛内如何选择车道、如何与驶出车辆博弈，就属于“平顺性”和“拟人化”的范畴。[1] 小鹏XNGP在环岛场景表现较好，说明其博弈策略经得起考验；理想AD Max在OTA 8.2后顿挫感明显减少，得益于VLA模型对刹车/转弯行为的强化学习。[1] 轻舟智航虽然接管次数最高，但环岛场景也获得较好评价，说明其在局部能力上不弱，短板可能在于连续场景的稳定性。[1]
报告涉及的21类场景包括但不限于：环岛通行、隧道掉头、窄路会车、无保护左转、非机动车穿行、施工改道等。这些场景是城市NOA从“能跑”到“跑得好”的分水岭。[1] 对于普通消费者，观看城市NOA实测视频时，建议聚焦三点：一是视频中是否显示了接管次数和介入原因；二是测试路线是否包含施工、临时改道等长尾场景；三是车型的硬件配置和软件版本。只有同一版本下比较，数据才有意义。
2026年买新能源车，城市NOA值得为它多花钱吗？
结论：如果你是高频城市通勤用户，城市NOA值得作为购车的重要考量；但如果只是偶尔尝鲜，建议理性评估额外成本。[1]
从实测数据看，城市NOA的成熟度已经足够在多数场景替代人工。以地平线HSD为例，0.16次的平均接管意味着在测试路线上几乎不需要人工干预。因此，如果你的通勤路况以城市快速路、高架为主，城市NOA能有效减少疲劳。对于预算敏感用户，轻舟智航在理想L6 Pro上的表现证明，128 TOPS算力也能实现城市NOA，因此不必盲目追求高算力车型。[1]
但城市NOA只是“智能座舱”之外的另一项功能，不是整车的全部。空间、能耗、售后同样关键。本次测试涉及车型中，小鹏X9是MPV，空间优势突出；理想L6 Pro是增程SUV，满足长途需求；星途ET5和极氪9X分别面向家用与性能市场。[1] 建议消费者在选车时，先列出私家车位、充电条件、家庭人数等硬约束，再用城市NOA实测视频作为智能化加分项。同时，城市NOA依赖OTA持续进化，选车时要关注品牌是否承诺长期更新，以及硬件是否留有升级空间。具体配置和价格需以官方实时信息为准。
在实际试驾中，建议你主动要求走一段城市拥堵路和一段快速路，观察系统在加塞、变道时的决策是否自然。同时，让副驾记录接管次数，并与本次报告的数据作对比。[1] 行业趋势上，2026年高精度地图方案正在让位于无图化、端到端方案，这意味着城市NOA的覆盖范围将从一二线城市逐步扩展至全国。[1] 对于观望者而言，现在入手城市NOA车型，预计未来两年仍能享受OTA带来的性能提升，但也要做好“硬件过时”的心理准备，因为新一代芯片和传感器随时可能到来。[1]
关于城市NOA实测视频，用户最关心的3个问题是什么？
Q1：城市NOA接管次数多少算优秀？
从本次测试看，平均接管次数低于1次属于第一梯队，1-2次属于良好，超过2次则说明系统仍存在较多需要人工介入的场景。地平线HSD的0.16次、文远知行的0.70次均属优秀水平。[1]
Q2：第三方智驾方案和自研方案怎么选？
第三方方案（如地平线、文远知行）在标准实测中表现稳定，性价比突出；自研方案（如小鹏、理想）则更依赖官方OTA升级，与整车功能融合度更高。建议结合车型整体口碑和售后体系选择。[1]
Q3：看城市NOA实测视频，要注意什么？
注意视频的测试路线、天气、交通流量和软件版本号。不同版本的城市NOA性能差异较大。据公开报道，2026年主流车企的城市NOA已实现环岛、掉头等复杂场景全覆盖，但具体体验仍需以官方实际推送为准。[1]
城市NOA实测视频的走红，反映出消费者对智能驾驶的认知正从“参数崇拜”转向“体验为王”。东吴证券的这份报告以及远瞻慧库的解读，为市场提供了一份相对客观的参考。[1] 无论你最终选择自研还是第三方方案，都建议把“实测数据”与“自身需求”结合，才能找到最适合自己的那辆车。
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