自动避让系统正从“辅助刹车”进化到“主动避险”，其核心在于感知、决策与执行的毫秒级协同——这项技术已从实验室走向量产，成为当前智能驾驶安全进阶的主战场。以蔚来Banyan310版本搭载的AES（自动紧急避让）功能为例，当车辆高速行驶遇前方静止障碍物，且制动距离不足时，系统能在0.3秒内完成环境建模、路径规划与主动转向，全程无需驾驶员干预。这套系统本质是“感知-决策-执行”三环的闭环，以下从三个维度拆解其工作原理。
感知是自动避让的“眼睛”。系统通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达等多传感器融合，实时构建车辆周围的三维环境。摄像头通过海量标注图像学习识别车辆、行人等物体特征，是语义理解的基础；激光雷达发射激光束测量距离，生成高精度点云地图，擅长几何感知但缺乏语义理解；毫米波雷达则擅长测速和穿透雨雾。三者融合可弥补单一传感器短板——例如雨天摄像头模糊时，激光雷达和毫米波雷达仍能提供可靠数据。
但早期融合方案曾因感知冲突导致“幽灵刹车”（系统误判前方有障碍物而突然制动）。为解决这一问题，行业引入Transformer与鸟瞰图（BEV）新范式，将不同传感器的数据统一投射到同一空间坐标系下，再通过AI模型进行特征对齐。以蔚来为例，其Banyan系统通过4颗英伟达Orin芯片（总算力1016TOPS）实时处理传感器数据，输出统一的3D占据网格，让车辆“看”得既准又全。
| 传感器类型 | 优势 | 短板 | 典型场景 |
|---|---|---|---|
| 摄像头 | 语义理解强（识别交通标志、行人） | 受光照、雨雾影响大 | 白天城市道路 |
| 激光雷达 | 高精度3D测距，不受光照影响 | 缺乏语义识别，成本高 | 高速、夜间 |
| 毫米波雷达 | 测速精准，穿透雨雾 | 分辨率低，无法区分物体细类 | 雨天、雾天 |
表：三种传感器优缺点对比（数据来源：比目鱼视频、行业公开资料）
感知之后是决策——系统需要判断“该不该避让、往哪避、怎么避”。早期方案依赖人工编码的“if-then”规则，例如“前方障碍物距离<50米且速度>80km/h时触发制动”。但这类规则难以覆盖长尾场景：比如雨夜突然窜出的动物、施工路段放置的锥桶、校车上下车时的儿童等。单一规则判断往往僵化，导致误判或漏判。
新一代系统采用端到端大模型，直接输入传感器数据、输出驾驶指令。通过数据驱动学习，AI能识别“校车停靠时自动减速并预留更多缓冲距离”这类复杂场景语义，甚至能理解“雨夜路滑需提前半秒制动”的隐性规则。从“识别物体”升级为“理解场景”，AI开始读懂马路上那些“沉默的规则”。以蔚来Banyan310的AES为例，其决策模型基于数百万小时的驾驶数据训练，在检测到前方静止障碍物时，会同时评估制动距离、侧向空间、后车距离等参数，若制动无法避免碰撞，则自动激活转向避让路径。
💡 编辑部观点：端到端大模型并非万能，它依赖海量高质量数据训练。当前系统在“被遮挡车辆突然出现”“鬼探头”等极端场景下仍有误判概率，但相比传统规则方案，其对复杂路况的适应性已提升一个数量级。建议消费者选购时关注厂商的测试里程数据和第三方评测结果。
决策完成后，执行层需要在毫秒内完成制动、转向、稳定车身等动作。AES（自动紧急避让）的核心在于“主动转向避险”：当车辆高速行驶遇到前方静止障碍物，制动不足以避免碰撞时，系统自动计算横向避让路径，并执行转向指令，全程无需驾驶员操作。以蔚来AES实测为例，在时速80km/h遇前方静止车辆时，系统会在0.2秒内完成路径规划，随后以最大横向加速度0.4g进行避让。
执行过程涉及多个子系统的协同：防抱死系统（ABS）以每秒5至15次的“一刹一放”循环防止车轮抱死，维持转向能力；车身稳定控制（ESP）在快速变道后反打方向修正车辆姿态，确保避让后不失控；线控制动系统则提供毫秒级的制动响应。三者配合，让车辆在高速变道时既精准又稳定。
- 自动避让系统并非全能：当前AES主要针对高速场景（时速60-120km/h）的静止或缓行障碍物，对横穿行人、动物等动态目标识别率较低。
- 驾驶员仍需保持接管准备：系统仅在判定“制动不可避免”时才激活转向，且可能因车道线模糊、侧向空间不足而放弃执行。
- 雨天、雪天等低附着力路面，系统执行能力会下降，切勿完全依赖。
Q1：自动避让系统会完全代替驾驶员吗？
不会。当前所有量产系统（包括蔚来AES、特斯拉FSD等）都属于L2+级辅助驾驶，驾驶员必须时刻监控路况并随时准备接管。自动避让仅在特定场景（高速+静止障碍物+制动距离不足）下触发，无法应对所有突发情况，如对向车辆逆行、路面大坑等。
Q2：AES和AEB有什么区别？
AEB（自动紧急制动）只能通过刹车减速避免碰撞，若距离太近则无法避免；AES（自动紧急避让）在制动无法避免时会主动转向绕行，相当于“刹车+转向”双重保险。AES技术门槛更高，目前仅少数高端车型搭载（如蔚来ET7/ES8、理想L9等）。
Q3：自动避让系统在雨天能用吗？
能用但性能会下降。毫米波雷达穿透雨雾能力强，但摄像头在雨夜识别率明显降低。多传感器融合方案（含激光雷达）受影响较小，但所有系统在积水路面、湿滑弯道等低附着力场景下，转向避让的成功率会大幅降低，建议减速行驶。
更新日期：2026年09月04日