#计算机视觉[超话]##我爱计算机视觉[超话]# AKB-48: A Real-World Articulated Object Knowledge Base

上海交通大学

由于当前对 articulated object 的理解方案通常是基于没有物理属性的 CAD 模型的合成物体数据集，因此阻碍了在视觉和机器人任务中从模拟到现实世界应用的满意概括。

为了弥补这一差距，本次工作中，作者提出AKB-48：一个大规模的 articulated object 知识库，由 48 个类别的 2,037 个真实世界的三维 articulated object 模型组成。每个物体都由一个知识图谱 ArtiKG 来描述。为了建立 AKB-48，作者提出一个 fast articulation knowledge modeling（FArM）管道，它可以在10-15分钟内完成一个 articulated object 的 ArtiKG，并在很大程度上降低了现实世界中物体建模的成本。使用所创建得数据集，提出 AKBNet，一个用于 Category-level Visual Articulation Manipulation （C-VAM）任务的新型集成管道，并对其中三个子任务，即姿势估计、物体重建和操纵进行了基准测试。

将开源：https删://liuliu66.github.io/articulationobjects/
论文：http://t.cn/A6igw7N0