【问天小机械臂操作精度更高，与天和大机械臂级联组合可实现空间站的大范围舱外作业】计划7月23日前后发射的中国空间站#问天实验舱#（图1）配置了一个5m长的小机械臂（图2/3），与已随#天和核心舱#入轨工作的10.2m长的大机械臂（图4/5）相比，主要有以下几个特点：
一是更加精巧，小机械臂的重量和长度均约为大臂的一半，和大臂一样有7个自由度，负载能力约为大臂的1/8，相应的目标适配器也更加轻巧，运动和操控更灵活。
二是更加精准，小臂的末端定位精度更高，位置精度优于大臂的五倍，姿态精度优于大臂的两倍，能够完成精度要求更高的精细操作。
三是可与大臂级联工作，也即小机械臂可被大机械臂抓取形成组合机械臂（图6-9），舱外作业覆盖范围更广，通过大范围转移满足去往不同位置进行精细作业的需求（图10）。如组合机械臂一端连接到图11中绿色圈的适配器，另一端转移天和核心舱太阳翼。

担负的任务上，首先与天和大机械臂相似，问天小机械臂通过目标适配器连接分离切换，可实现独立舱外爬行，完成航天员出舱活动支持、舱外状态检查等任务。
其次，小机械臂可发挥自身精巧、精准的特点，完成精度要求更高的各类载荷和平台设备的舱外安装、维护和照料等精细操作。
小机械臂还可通过组合臂转接件实现与大机械臂的级联组合，实现航天员和载荷的大范围作业，如后续需要在舱外安装的设备，可以通过货运飞船上行至梦天舱的货物气闸舱，通过组合臂的抓取和转移，完成在舱外载荷平台上的安装。
此外，大小机械臂可协同开展舱外操作任务，还能完成互巡互检的自身维护工作，有效提高了机械臂系统的可靠性。

可以说，空间站配置的大小两个机械臂，分工各有侧重，又相互配合，实现了1+1＞2的实用功能，满足空间站任务的需求。 （图源：Seger Yu/CMS/CASC）