20年时间，奥迪RS 6历经四次换代，而每一代RS 6的基本理念都没有改变：外观低调且具有极佳的日常使用性、突出的动力表现及quattro全轮驱动能力。
2002年，奥迪quattro GmbH的工程师在奥迪C5 A6基础上进行运动改造。在将发动机舱增加了4厘米纵向空间后，放进了一台4.2升双涡轮增压V8发动机，这台发动机最大功率450马力，最大扭矩560牛米，0-100公里/小时加速4.7秒。这代RS 6装备了奥迪全新的DRC（动态行驶控制）悬架系统，能够减少车身行驶中的侧倾和俯仰动作。
在第一代RS 6问世6年后的2008年，第二代C6 RS 6登场。这代RS 6装备了V10双涡轮增压发动机，排量也增加到5升，其最大功率580马力，最大扭矩650牛米，比同时期的奥迪R8 V10功率还大20马力。其三厢车型0-100公里/小时加速时间4.5秒，Avant车型0-100公里/小时加速时间4.6秒。这一代RS 6的DRC悬架配备了调整模块，可提供3级设定。
2013年的C7 RS6只有Avant车型，空气悬架首次成为标准配置，最重要的是发动机从10缸双涡轮增压改为4升双涡轮增压V8发动机。虽然少了两个气缸和20马力，但C7 RS 6拥有700牛米的扭矩，同时这代RS 6重量比上代车型减少了120公斤，所以0-100公里/小时加速时间缩短到3.9秒。
2019年，第四代C8 RS 6推出，这代车型装备全新全轮转向系统，动力依旧装备4升双涡轮增压V8发动机，不过由于第一次加入了48伏轻混系统，其动力被提升至最大功率600马力，最大扭矩800牛米，其0-100公里/小时加速时间进一步缩短到3.6秒。