康复知识科普⑩
人体能够完成正常活动与踝关节的作用密切相关，其状态的好坏直接决定着人的生活质量。由于踝关节是人体距地面最近的关节，几乎承担着人体的全部重量，再加上随着人口老龄化的加剧和交通事故的增多，踝关节损伤现象变得愈发常见[1-2]。
为了加快患者的康复，除了进行早期药物治疗和手术治疗外，还有必要进行科学的康复训练[3- -4]。传统的康复训练多是由康复理疗师辅助患者进行一对一的康复训练,其成本较高，康复效果也受到其自身经验、水平等因素的影响[5]。
百冠HD59u4904ZHANG M M等人[9-10]提出了一种具有3个旋转自由度的踝关节康复机器人( CARR)，其运动平台和基座由4个可伸缩的SPS链连接，通过4个柔性执行器的同时运动来实现其康复训练功能。ERDOGANA等人[11]提出了一种用于踝关节康复的可重构外骨骼机构，以3-RPU和3-UPU为 基础结构，可重新配置，有助于反复改变和重新安排机器人外骨骼的部件。RUSSOM等人[12]基于S- -4SPS并联机构，设计出了-种用于踝关节康复训练的轻型可穿戴装置，并通过数值模拟验证了其可行性。李剑锋等人[13-14]研制出了一种三自由度转动2-UPS/RRR型踝关节康复机构，可保证人-机转动中心近似重合，并对机构的运动学和工作空间进行了分析。曾达幸等人[15]提出了一.种具有解耦特性的并联式踝关节康复机构，其能够实现跖屈和背伸、内收和外展运动的单独转动康复，以及在牵引下转动的康复过程。陈子明等人[16]基于3-UPU并联机构，设计出了一种踝关节康复机构，其转动轴线可实现高度和角度方向的调节。
芦风林;张彦斌;王科明;魏雪敏;常振振.并联式踝关节康复机器人的运动学分析及其优化[J].机电工程,,():.