“桎”与“梏”分别是古代的两种刑具。

锁住双脚的器械叫“桎”，即通常说的“脚镣”；锁住手的叫“梏”，即通常说的“手铐”。
更准确的说来，这两种刑具应该叫作「枷锁」，而不是「镣铐」。

“枷锁”又是两个概念，「枷」是专指加在颈项上的木制刑具，「锁」是将手跟脖子一并锁死固定住的器件。

《周礼·秋官》云：“中罪桎梏。”郑玄注曰：“在手曰梏，在足曰桎。”
《左传》云：“执而梏之。”
由此可知，“脚镣”之桎、“手铐”之梏在先秦之时就有了。

“桎”的甲骨文字形是在“㚔[niè]”的上面添加了一个“止”。“㚔”=“幸”，是指夹住囚犯两只手腕的枷锁；“止”表示人的脚。
表示的是在脚上套上刑具。这一点与说文解字中说的“桎：足械也”，没有什么差别。

“梏”的甲骨文字形是在“㚔”的上面添加了一个“口”。“口”表示人的头。
说文解字认为“梏：手械也”。所以，认为“梏”通“幸”，表示给手加上手铐。
但也有学者认为“梏”的甲骨文如P4，不单是给手加手铐，而是把枷放在头颈上。 http://t.cn/A6WA8C9t