五岳真形之图起源颇早，据记载，“西王母与上元夫人降汉武帝，帝视其巾器中有小书，乞瞻览。母曰：‘此五岳真形图也，乃三天太上所出，岂汝所宜佩乎?’帝乞不已，与之，藏柏梁台”。

此外在《汉武帝内传》里面也有记载，称“五岳真形图”是太上老君道德天尊最早测绘的山岳地图。

《五岳真形图》，是道教真形灵图中的重要部分。东晋葛洪祖师在《抱朴子·遐览》篇就曾有过描述：“道书之重者，莫过於三皇文，五岳真形图也。古人仙官至人尊秘此道，非有仙名者不可授也。”这时的五岳真形图，主要作用是护身保命之用，“能辟兵凶逆，人欲害之者，皆还反受其殃”。主要使用者是山中修行的道士：“道士欲求长生，持此书入山，辟虎狼山精，五毒百邪，皆不敢近人”。“故世人能佩此图渡江海、入山谷、夜行郊野、偶宿凶房，一切邪魔魑魅魍魉水怪山精，悉皆隐遁，不敢加害。家居供奉，横恶不起祯祥永集云。故此图不独用为佩轴，家居裱成画图，安奉亦可……”。