这两天借了台4.4.0 先锋6版本的小鹏G6体验了一下目前小鹏最新的ADAS能力，大概写几点随笔：

1.高速NOA整体体验比以前进步很多，我家到公司六十公里左右的高速来回几趟全程没有降级，也基本没几次接管。

2.方向盘的阶越感比以前好很多了，虽然细品还是有，但不像以前那么明显了。

3.脱手检测的时间拉得很长，没有准确计时，但粗略估计有个几分钟，体验的确是上来了，就是不知道这么长的脱手时间有些安全设计不知道有没有按hands off的标准来做，也不知道量产软件会不会沿用这个设计。

4.出匝道变道开始时间设计得很极限，三车道在最左车道的时候距离匝道出口 1km开始变道，还有350m的时候完成到最右侧变道，变道时机的选择还是挺合理的，就是不知道如果右边两车道比较繁忙的时候能不能顺利完成变道。

5.变道的时候会有博弈的动作，后车和自车的速度差不是太大的时候会贴着变道侧的车道线开一段，如果后车减速就会继续变道，后车加速会继续贴边行驶等后车驶离后继续完成变道。

6.苏州的城市noa可用区域还不是很多，上海明显就多了很多，所以我猜测目前的城市NOA还是基于有无先验地图决定能否开启功能。

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