补充几点吧：
1、理想算法的道路拓扑推理能力不足。所以需要路口先验信息。但是理想这种路口扫图再上传服务器的行为，虽然美其名曰收集路口先验信息，实则打测绘法擦边球。理想没有地图测绘甲级资质，是不允许做这类行为的。

2、小鹏和理想的OCC占用网络才搞定不久，是否已经全量推送上车还未知，搞定离好用还有很大差别，所以这2家对异形障碍物识别处理能力比华为ADS2.0系统处理能力相差甚远。之所以很多路段需要厂家去验证一下才能开通，目前只开通城区主路，因为那些低等级的县道、乡道的异型障碍物数量明显增多，贸然开通很容易出事。