特斯拉自动驾驶技术领先国内至少三年是大家心知肚明的事，只是没人公开承认罢了。

大致梳理了下特斯拉FSD自动驾驶技术点

20年
纯视觉，不依赖激光雷达和高精地图

21年-22年
数据闭环、共享主干的多头网络、BEV感知、占据网络Occupancy Network

C++编写的规则为主导的规划控制模块中，Tesla也早已经混入了大量Learning Based候选轨迹生成和基于神经网络的决策规划reward model

23年-24年
V12：相机Photon In，最终决策控制Control Out，30万行C++代码，端到端神经网络。

哪个是国内厂家原创的? 真没有。

所以，别再吹自己多牛逼，踏踏实实做技术。

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