#到底什么是幽灵刹车# 近日，一位湖北襄阳的理想L9车主称，其在高速上开启了辅助驾驶系统，而车辆在行驶中检测到高处广告牌上的小货车图片，突然急刹导致追尾。

理想汽车表示：“事故原因是将图片误识别为实车，的确是系统误识别”。

理想L9的这次事故，属于典型的 “幽灵刹车” 案例，即系统识别到了本不会影响正常行驶的图像和物品，如路边大广告牌上的车辆/人物，前方飘过的塑料袋等，却视作危险，导致自动刹车。之前特斯拉FSD也曾遇到过幽灵刹车，当时是识别到了路边广告牌上的 “STOP” ，在美国很多路口会有 STOP 标志，车辆在有 STOP 标志路口需要停车，特斯拉FSD误将广告牌上的STOP识别成路口的STOP标志。

说几点跟幽灵刹车有关的：
1、视觉感知与激光雷达、毫米波雷达等感知系统，在算法融合时没有处理好主次关系；视觉感知可作为参考，激光雷达等判断前方无障碍，则可忽略视觉感知（广告牌）。

2、纯视觉感知的高阶智驾，更需要大量的机器学习，才能更准确判断前方交通状况和环境，但这个学习过程并不简单。特斯拉取消雷达后，在美国幽灵刹车投诉激增，3个月发生了一百多起；

3、AI大模型上车，让车辆像人类一样学会世界知识，才会拥有更安全的高阶智驾和自动驾驶。举个例子：前方路面突然变深，有可能是一个大坑，也有可能是树的影子，激光雷达并不会探测到路面的坑，但视觉感知能 “看” 到，如何让车辆知道到底是坑还是影子，还是需要大量学习。

4、特斯拉有可能在RoboTaxi 上回归激光雷达+视觉感知。

5、幽灵刹车其实也跟AEB的标定有关，如果过于敏感，则会频繁幽灵刹车，若路况信息忽略的太多，又导致过于迟钝。所以，AEB的标定确实是一个很棘手的问题，现在做的比较好的也就那么几家头部车企。