经常有鹏友问端到端是什么，想到一个比喻，大家都会经历过。
端到端前的方案是“按规则”的自动驾驶，它就像驾校教练教的侧方停车口诀：沿着线30cm往后倒，后轮过线了就右转打死，xx轮压线了就回正……而端到端就是见过各种奇形怪状车位&泊法的老司机，早忘了什么口诀，只是看到了一个车位，凭着神经网络的“直觉”，一把方向一脚油门就钻进车位了。
所以同一场景，端到端生效的前后其实是能明显感觉出来的，就像@XP-何小鹏 在查作业视频里说的，以前的掉头场景可以明显感觉到一个规则接着一个规则的切换，而端到端可以像人一样丝滑流畅地掉头。
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