昨天有关 ESP 制动的问题，

应该选的两个选项 1 和 5：车辆出现转向不足，ESP 操作制动内侧后轮。提高横摆 与 车辆出现转向过度，ESP 操作制动外侧前轮，降低横摆。

理论上很简单。首先是转向不足和过度，原因是前后轴的侧向力饱和，前轴侧向力饱和失去转向能力，后轴侧向力饱和失去稳定能力。

看图 2，针对向左转弯。

这时，当出现转向不足，我们即便是制动前轮，结果无非还是转向不足。所以应该制动后轮。制动内侧后轮会给车辆一个逆时针的横摆力矩，提高横摆，降低转向不足。

同样，出现转向过度，不应该制动后轮，而应该制动外侧前轮。给车辆一个顺时针的横摆力矩，降低横摆，降低转向过度。

当你理解了这个问题，你就能进一步理解限滑差速器，或电子模拟实现的限滑功能对于车辆侧向运动的影响。

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