刚@袁启聪 袁伯直播完了，但是现在回放不可见了。
我把其中的一些技术细节与我的想法，咱们聊聊，也算是对这事儿有个交代。
前面呢，有一个防杠指南我先说一下：1，如果你认为扶方向盘和打方向盘是等价的，那么你开车的时候，千万别摸方向盘。2，如果你想来扣帽子的话，我这黑名单是没上限的，随时恭候。
下面就是我对这次 #享界s9# 飞坡中一些情况的看法。
车辆在行驶过程中，转向系统与三种外部扭矩相互作用，分别是由驾驶员主动发出的转向扭矩，由悬架系统、轮胎带来的自回正扭矩和环境道路外部激励带来的外部扭矩。三种扭矩在方向盘上的最终表现就是方向盘扭矩，只不过方向不同而已，一部分是驾驶员输出，一部分是转向系统反馈。
装备有 EPS 的车辆，在转向控制自由度上更为灵活，可以实现很多在纯机械、液压转向上无法实现的功能。比如转向阻尼，主动回正和抗扰控制。其中抗扰控制系统(ADRC Active disturbance rejection control 或等价系统)正是用于对抗环境道路外部激励带来的转向扭矩影响。
Bump Steer，是由于路面激励导致的悬架系统压缩或拉伸，特别是单边悬架系统动作，产生的对转向系统的干扰。比如过坑，上坎，或者飞坡。当然还有因转向轴左右轮胎侧向力不一致导致的转向干扰，比如在有车辙的道路上行驶。这些干扰都会出现方向盘“打手”这种自转动现象。
使用 EPS 的一个优点，就是可以通过 ADRC 类似功能降低这些干扰，让驾驶员保持直线行驶更加容易，车辆抗扰动性能提高。 同样的沟壑，同样的角度，同样的速度，不同的车型，你可能会体会到不同的转向反馈， 运动性车 ADRC 往往较低，让驾驶员可以清晰感受到前轮动作变化。大部分车 ADRC 往往较高，可以让驾驶员专注保持方向行驶。
而正是 EPS 这种高自由度，可定制化的行为，会产生一些额外效果。 这种效果是飞坡抓不抓方向盘产生结果有巨大不同的可能原因之一。 如果不抓，让 EPS 系统自己作用，实现抗扰功能。而一旦抓住方向盘，如果 EPS 助力的激发机构“扭杆” 因多种原因感受到来自方向盘的扭矩，就会出现一个权衡，这时应该听驾驶员的，还是执行抗扰。 如果权衡后，决定执行驾驶员操作，那就会出现一个情况，主动抗扰系统不作用，由驾驶员自己控制。 这时虽然“扭杆”感受到来自方向盘的扭矩，并不代表发生了实际的转向行为，这是重点。即便方向盘转向了，到前轮发生转向，最后能剩多少，响应时间多长，每个车不一样，这也是重点。悬架、副车架、转向机、车身之间相对位移，也是出现自转向的一个点。另外还有一个重点就是，带有抗扰、补偿的转向系统对力平衡中的干扰反应非常敏感。来自路面的激励会立即导致系统剧烈加速，驾驶员会感觉到这种现象为方向盘的回弹。驾驶员施加的微小力矩变化会引发系统的剧烈运动，从而导致转向响应非常敏感。
其次，在多次查看飞坡视频后，可以观察到的几个现象：1，左前轮离地。2，双侧后轮离地。3，前轮接地后弹跳。4，车尾横向移动。5，加速踏板开度保持。而正是这些因素的综合产生了车辆动态的变化。
这些车轮弹跳、离地和车尾摆动通通都是结果，根源在于阻尼控制。而离地与否还与悬架行程，车辆速度，路面坡度有关。这个放在最后综合的时候说。加速踏板开度保持，在这里也是一个很重要的因素，原因在于前驱和四驱车会由于两个前轮牵引力差，从而导致车辆自转向。而这个牵引力差，可以来自前轮载荷变化，无论是悬架压缩，还是轮胎腾空不接地，都会导致轮胎载荷剧烈变化。当然，因轮胎载荷变化，或者路面接地改变也会产生。
再回头来看视频中的内容，首先就是上坡油门开度保持，速度保持住。左前轮开始接触凸起并压缩，连带车辆右半边压缩。这时首先发生的是转向干扰。紧接着后轴过凸起后再次引起的左前轮重新不接地。连续发生的前轮载荷剧烈变动，开始出现影响。这时前轴驱左右不平衡的动力矩， EPS 转向系统判定，前悬架几何的状态开始耦合，耦合的结果就是方向盘向右自转向。这时，后轴开始回弹复原过程，但不幸的是发生后轮离地现象。这时后轴完全失去了平衡前轴侧向力的能力，车尾由惯性向左横向移动。紧接着后轴接地，复原力矩恢复，整车向右偏转，所以需要向左带方向将车回正。
整个过程在我看来，就是转向系统，悬架标定，驱动力矩，轮胎动态载荷四个原因在这个工况下耦合后的表现。如果让我来说，EPS 在对于这种相对极限的干扰条件下，对扭杆扭矩阈值的标定是否要看一看。最重要的，还是悬架阻尼匹配问题。因为车辆的动态多数都来源于轮胎动态载荷的变化，这种阻尼标定，会让轮胎动载短时间内剧烈变化，对于转向和操稳的影响太大。
FYI：1，刚在直播中，袁伯想举例子，就是落地后的向左转向。这个转向是可以车辆自己发生的，比如你带方向大脚油门漂移，车辆起漂后，你直接松手，方向盘自己是有个反打趋势的，完全不需要人干预。
2，这个坡，不是单纯的一个飞坡，而是带着单点激励的附加飞坡，比普通飞坡要复杂。
#别不正经说车##大v聊车#
