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刺参体色变化很大，一般背面为黄褐色或栗褐色，腹面为黄褐色或赤褐色。
人类用嘴巴鼻子呼吸，仿刺参却用肛门来呼吸。它们的消化道首尾相连，迂回曲折，其末端靠近肛门膨大为排泄腔，由此向内突起呈一对分支的树状结构，谓之“呼吸树”，通过排泄腔和呼吸树的收缩和扩张，海水源源不断地从肛门进入到呼吸树的管壁进行气体交换，完成呼吸作用。
仿刺参几无利齿，也无坚壳，如遇到危险想要自保，一言不合就“喷污”，把呼吸树和内脏一起喷射迷惑敌人，仿刺参的再生能力很强，体腔内组织有变形和新建的功能，加上肌细胞的去分化，假以时日，“被掏空”的参体也会“满血复活”。源｜网络