感知是智能驾驶系统的核心环节之一，惯导立体双目作为卓驭特有的传感器被智驾行业者所熟知：在立体双目视觉的基础上融入了符合车规的六轴惯性测量单元（IMU）。作为卓驭特有的技术创新，成行平台不仅有搭配前视惯导双目的7V视觉构型，同时还有一套10V视觉构型：即将前视惯导双目升级为前视惯导三目（图一），新增一颗800万像素长焦单目摄像头，将前向感知距离提升一倍，可进一步提升大路口超远距离红绿灯识别、无保护路口高速横穿车辆应对等复杂场景的安全体验。

当然，无论是7V视觉构型还是10V视觉构型，均配备惯导立体双目视觉系统，立体双目视觉系统能通过测距原理在数据上还原三维物理世界的深度信息。这是根据几何学中三角测量原理，即不同地点观察同一个物体的视角差异，来计算物体的距离。在获得了环境多个位置的距离信息后，立体双目视觉系统能够统计出高分辨率的稠密三维点云，实现对环境的准确感知，实现更加可靠、更高鲁棒性的任意类型障碍物检测和避让（图二）。

这套卓驭独有的创新技术设计，在感知能力上会带来领先的智能驾驶安全体验：

基于仿生立体双目视觉原理，惯导立体双目视觉系统设计800万高分辨率双目摄像头，通过视差获得空间三维信息，相比于容易受纹理、形状、大小（如：路面阴影、立体画）视觉欺骗的长短焦双目视觉，仿生立体双目视觉不仅不受此干扰，还具有强泛化性，对未见过的场景也能鲁棒检测，让边角场景泛化性能有保证（图三）；

通过卓驭独创的立体双目增强OCC（Occupancy Network 即占用网络）技术将障碍物感知精度提升至0.05~0.1米的范围，不仅支持异形车、雪糕筒、水马、石块等任意类型障碍物检测和避让，实现更强驾驶安全性；并且通过AI模型和双目点云双冗余感知技术，使其性能上限更高，障碍物检测更鲁棒。高度集成仿生立体双目+长焦单目的惯导三目视觉系统，更将OCC障碍物检测距离提升至150m，红绿灯识别距离提升至200m以上，远距离感知响应更及时。（图四/图五/图六）

截至目前，卓驭7V和10V两套成熟的高阶智驾方案均已实现规模化量产，前者陆续在五菱宝骏、奇瑞iCAR等品牌多款车型上落地，搭载惯导立体三目10V方案的一汽红旗天工08则于今年1月7日正式上市，在成行智驾可解释端到端算法的加持下，在高阶智能驾驶功能上将同样可实现全国都可开的无图城市领航和全场景智能泊车能力。

关注卓驭，让高阶智驾轻松标配。[微笑]