人形机器人结构件、执行器及电子皮肤三大领域

机械手臂结构件占人形机器人成本的比例可能在 7.5% - 12.5% 左右。
执行器系统在人形机器人成本中占比较高，通常能达到 50% - 80% 左右。
执行器总成包含电机、丝杠、减速器等多个主要部分。无框力矩电机占单机价值量约 21%，行星滚柱丝杠占比 14%，减速器占比 17%。
在人形机器人成本结构中，精密减速器占人形机器人成本约 36%，伺服系统占人形机器人成本约 24%。

人形机器人的三大执行器 —— 线性执行器、旋转执行器、灵巧手，占据主要零部件价值量接近70%
1，线性执行器：将旋转运动转换为直线运动，用于腕、肘、膝、踝等关节及需直线运动的部件。采用“电机 + 滚柱丝杠结构”，包含电机、传动部件、传感器等。
2，旋转执行器：使关节旋转，用于肩、髋等关节及需旋转的部件。采用“电机 + 精密减速器”结构，由电机、传动部件、传感器、驱动器构成。
3，灵巧手：作为末端执行器，模仿人手结构与功能，实现与环境交互。