昨天有读者提到光伏清洁机器人的几种定位方式，并对RTK很感兴趣，所以今天我们就来谈谈它。

因为一些读者并不是技术出身，还有的刚接触机器人行业，所以开头先扼要介绍一下什么是RTK。

简单说，RTK（Real-Time Kinematic，实时动态定位）是一种基于差分GNSS（如GPS、北斗等卫星系统）的高精度定位技术，通过载波相位差分实现厘米级精度，在测绘、航空航天、农业等领域用得挺多。

其工作原理是啥呢？

大体就是基准站先测量卫星信号，然后把测量结果与自身位置的坐标进行比较，计算出误差，接着基准站再通过无线电波或互联网，将测量结果传输给移动设备，这些数据被称为差分修正数据；等移动设备接收到差分修正数据后，再将它们与自身接收到的卫星信号进行比较，通过计算差异来校正自身位置，从而得出高精度的定位信息。http://t.cn/A6diEvCg