当年玄武门之变后，天策府的所有高官心腹都进入了禁军的十六卫系统，最核心的北门屯营将领周孝范和张世贵更是李世民的死忠。
周孝范在武德九年(626)六月李世民成为太子后任太子右内率，检校北门诸仗，授千牛将军。贞观元年(627)授右屯卫将军，领兵宿卫玄武门，此后累转左屯卫大将军，仍宿卫玄武门；张士贵在武德九年(626)为太子左内率，右骁卫将军，贞观元年(627)于玄武门长上统屯兵，后转右屯卫大将军。
周孝范与张士贵分别以左右屯卫大将军统领玄武门屯营，意味着北门屯营分为左、右两部分，周孝范和张士贵各统一部，此时的北门禁军也还属于李世民当年领十二卫大将军中左右屯卫大将军的控制范围。
贞观十二年(638)，李世民正式将重中之重的北门禁军进行改编，置单独编制，不再从属于“十二卫大将军系统”下辖的府兵体系了，编制号“飞骑”，成为有着较高政治地位的李世民私兵。
李世民又从“飞骑”中优中选优地选了一百个骑马善射的人，他们身穿五色袍，乘六闲马（殿内省尚乘局左右六闲养的马），用虎皮鞯，为游幸翊卫，号称“百骑”。据《旧唐书》记载，“百骑”“每出游猎，令持弓矢于御马前射生，令骑豹文鞯，著画兽文衫”，作为皇帝随从的私兵性质更浓。
“飞骑”作为北门屯营的私兵会承担李世民很多的私人任务，比如玄奘大师取经回来的时候就是李世民派“飞骑”去迎接护送以表重视的。“飞骑”这支部队也是李世民走哪里带哪里的，比如李世民亲征高句丽时，阿史那社尔为右军大将军检校北门左屯营，“领屯卫飞骑及长上宿卫之兵奋不顾命，所向无前”；李世民驾崩于翠微宫含风殿时，是左屯卫大将军程知节统“飞骑”劲兵跟随李治先回京，宿卫于延明门外。