【科学家开发AI触觉-视觉融合系统，突破机器人触觉闭环控制】

#机器人# 能否像人类一样完成削黄瓜、擦花瓶等精细动作？要回答这个看似简单的问题，需要深入分析其中的技术挑战。

以削黄瓜为例，这一操作需要削皮刀始终紧贴黄瓜表面并施加适当的力，对人类而言轻而易举，但对机器人系统却构成重大挑战——亚毫米级的误差就可能导致整个任务失败。

当前机器人技术在这一领域面临双重困境：

首先，单一视觉模态的感知精度难以满足需求，而引入触觉/力觉等多模态信息又存在系统整合的根本性难题；其次，现有模仿学习算法虽然通过动作序列预测机制实现了平滑轨迹生成和减少累计误差，但其开环控制特性将实际闭环控制频率限制在1-2hz，这种滞后性严重阻碍了实时触觉反馈的响应能力。

#上海交通大学# 卢策吾教授团队与#清华大学# 许华哲助理教授团队合作，通过多模态融合、提高闭环控制频率与高质量数据采集的协同设计，创新性地解决了这一问题。他们的研究使机器人在接触密集型任务的完成效果提升了 35% 以上，即使在人类干扰下也能完成削黄瓜、擦花瓶等传统机器人难以完成的精细动作。 

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