骆驼一般被认为是在5500万年前的始新世由原柔蹄类动物进化而来 。后来，部分骆驼科动物通过白令海峡进入欧亚大陆，到达中东和非洲地区 。进入亚洲寒冷沙漠地带的进化成双峰驼，迁移到非洲北部和中东干旱炎热地区的进化成单峰驼 。

人类驯化骆驼的时间大约是4500-5000年前，伊朗、土库曼斯坦等国最早开始驯化骆驼 。单峰驼更适合沙漠生活，逐渐成为沙漠地区重要的运输工具，因其耐旱、耐饥，能在恶劣的沙漠环境中生存，被誉为“沙漠之舟” 。