小米YU7上市前后，雷总反复强调，YU7的辅助驾驶会升级到基于1000万Clips训练的版本。的确，我们实测下来，这个版本的小米HAD 给人的感觉要“聪明”了很多。比如在选路的操作上，它不会盲目死板地去最左侧，而是会根据车流情况，快速选择对应的车道。

经过我们几十个路口的观察来看，小米HAD选道的逻辑确实是有迹可循的，主观感受是它会根据车道的车流量和速度来综合判断，所以它在路口前变道的概率相对比较高。好处是，有时候它确实能够选道正确的车道，让你感觉很聪明；但有时候也会有摇摆不定的情况，需要优化。

第二点，是这套小米HAD的横纵向控制变得丝滑了很多。这也是端到端，尤其是大量数据训练出来的端到端，最拟人的地方。也就是我们常说的“端味儿很浓”。

1000万Clips训练量，确实让小米HAD进步了很多，但是它当然不算完美，还是有一些小问题有待优化。例如，部分无保护左转路口，当有行人、两轮车这类VRU经过时，小米HAD就会变得比较保守，牺牲效率确保安全。但是在人驾的视角来看，它还可以更快一些。再例如，这套系统在过路口时比较注重效率，但有时候也会出现“选择困难症”，所以方向盘会左右摆动、画龙。这个问题我觉得是需要重点优化的。

不过，不管是造车还是自研辅助驾驶，小米都算是“后来者”。作为后来者，能够下定决心、持续投入，并且取得进步，这是值得我们肯定的 http://t.cn/A6s9BGXh