周末和肉爸@肉肉爸比ev 、地平线的同学们在汕头熬在一起，内测了最新一版地平线 HSD。

这次是 HSD 第一次离开一线城市，我们直接选择了汕头，汕头不仅没有泛化过甚至 HSD 都没来过。从考验上，汕头有复杂的路口、施工场景最多、人车博弈复杂的场景。

视频中也是一些代表性的场景。这种感觉很久违了，很像当时小鹏刚发 NGP 的时代。因为这个版本等了非常久，无论 HMI 到实际体验都带来了很多新东西。我也从 HSD 的第一版跟随测到现在，有很多感慨。

1、这次 HSD 最大的收获就是端到端的体验，这是苏老板的坚持，就是一段式。
VLA 还是端到端的路径，苏箐的路径选择是端到端，而且是一路要走到底的。到底什么是真正的一段式，地平线不会讲太多技术逻辑，而是从体验讲。FSD 是怎么处理，HSD 是怎么处理，直接上车可以看体验。

2、防御性体验，横纵向控制的一致性。
FSD 最强大的基础能力是解决时延，第二是对场景的系统性认知。FSD 让自己始终不陷入不确定的环境中，同时低时延反应速度也很快，很系统的构建起了用户安心感。即使有些场景牺牲了效率，但大家都普遍爱用。

但大家始终怀疑一点，FSD 有很多没必要的“刹停”，即使它是真舒适。

这也是 HSD 和 FSD 最大的不同。HSD 的连续性更强一些。我们两台车在同一条小路跑的情况下，FSD 的刹到时速 0 的平均次数是 7 次 ，HSD 是 2 次。小路和博弈的连续性 HSD 体验会更好一些，所以很直观的感受是 HSD 的效率更高。

3、过去超过系统认知边界无法处理的场景，端到端有新的突破。
这个能力之前 VLA 讲的比较多，但来到 FSD、HSD 上，我们看到了一些新的解法。

FSD 之前遇到国内复杂施工和村路，我们发现它有极高的上限，输出来的轨迹和路线也非常拟人，来到 HSD 上居然也有这种类似的能力。

有几个代表的场景是改变原有道路结构的施工、需要跨双实线到隔壁车道借道的施工、连续选路等等，没有被卡死的情况，轨迹出的都很直接。

4、地平线在软件的势能上并不是很高，我觉得这是目前最需要变的。
J6P 和 HSD 希望能扳回来，这也是第一版无论从产品定义、软件算法再到硬件能力，都是地平线自己主导。

目前 HSD 从延迟率、防御性能力和舒适性上最接近 FSD 的。但体感上和 FSD 最大的不同是，HSD 总会尝试去解题，这种主动性比 FSD 更强。这种拟人味也是真正为中国市场而生的。@余凯_地平线民工

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