BiDexHand：一款16自由度仿生灵巧机器人手，融合复杂机械结构与先进控制系统，助力机器人操作精细化升级。

• 16 DoF设计，15个舵机驱动15个关节，采用缆索滑轮系统，实现高精度肌腱运动控制
• 每指3自由度（MCP侧展、屈伸 + PIP屈伸），末端指节通过四杆机构联动DIP，实现自然手指弯曲
• 拇指4自由度，支持CMC和MCP多方向灵活运动，模拟人手复杂抓握姿态
• ROS2原生支持，提供运动影子（motion shadowing）、舵机流控制和CLI直接操控多种交互模式
• 提供完整CAD文件（STEP/STL）、BOM清单，支持硬件自建与定制，搭载ESP32多舵机控制固件
• 兼容Meta Quest VR动捕，支持Franka机械臂集成，实现混合现实下的机器人手实时控制
• MIT开源协议，代码与设计文档透明共享，便于科研和工业应用二次开发

BiDexHand刷新对机器人手操作自由度与柔顺性的认知边界，推动仿生机器人向更复杂多样的任务适配迈进。掌握多自由度机械协调，打造灵巧高效的机器人手系统成为可能。

详情🔗 github.com/wengmister/BiDexHand
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