触觉传感器是一种能够感知和测量表面法向力（压力）、切向力、温度、硬度、纹理等触觉信息的设备。按照感知原理分为压阻式传感器、电容式传感器、压电式传感器、视触觉传感器、磁电式（霍尔式）传感器、光电式传感器。

压阻式触觉传感器原理是力作用改变导电材料电阻值，通过检测电阻变化来反映外部压力或接触状态的变化。因压阻式传感器制作成本低，目前应用最为广泛，典型供应商有汉威科技-能斯达、墨现科技、埔慧科技、福莱新材等。

电容式触觉传感器是根据外部刺激引起的电容变化获取受力信息。电容式触觉传感器空间分辨率和灵敏度比电阻式触觉传感器高，且易于阵列化集成，可测量三维力。另外，电容式触觉传感器是唯一可测量接近觉的触觉传感器，国内外研究者众多，代表供应商有汉威科技-能斯达、他山科技、赛感科技、纽迪瑞、钛深科技、PPS、Baumer等。

压电式触觉传感器原理：施加到器件上的力使压电材料变形，材料内部产生电荷极化，并出现与材料表面相反的电荷，这种效应可以被用来检测外部刺激（如压力、振动等）。压电式触觉传感器量程宽且信号的线性度高，但采集电路略复杂，目前以国外供应商为主，如Tekscan、JDI、Novasentis等。

视触觉式触觉传感器基于视觉的触觉感知装置，可以类比为微型的“接触成像系统”，利用光学原理实现高空间分辨率和宽动态响应范围。例如GelSight视触觉传感器基于光度立体法原理，识别纹理表面对软弹性体压缩所引起的形态变化，将微小形变放大并转换为清晰的图像，就是通过拍摄图像的形变来反推受力变化。国内供应商有他山科技、戴盟机器人、纬钛机器人等。

磁电式（霍尔式）触觉传感器利用霍尔效应，将输入力变换成感应电势输出的传感器，其响应速度快，可达毫秒级。代表公司有柯力传感…

光电式触觉传感器原理是：外界压力改变介质的光学特性、光线传播路径、透射光强度，将光信号的变化转换为电信号，实现对压力等触觉信息的感知。光电式触觉传感器可实现多模态感知：含压力、硬度、振动、滑动等多种触觉特征的检测。

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