之前体验地平线的 HSD 已经出了一个 17 分钟的视频了，那个视频主要是基于类星测试路线的分析，还有一些感慨没在视频里说，这里单发一条记录一下。

去年很多品牌在发展辅助驾驶的时候，都陷入到了功能创新的状态，比如这家出了车位到车位，我也得干出来，另一家支持了 ETC，我也得干出来，但没有那么重视基础功能的提升。

地平线这个版本让我感触最深的是，基础能力的提升，相比做个不那么高频的场景功能，实际价值要高得多。

这里 2 项非常非常非常重要的底层能力提升，一个是低时延，一个防御性驾驶策略，这两点做好了，真的会让辅助驾驶的使用体验有质的提升。

之前大家可能也都能做到 0 接管，但是有很多不舒服的体验，和没有安心感时候。

先说低时延。

地平线 HSD 现在从感知到轨迹输出的时延相比之前两段式端到端的缩短了一半。

这个时延的提升在跟车和博弈场景体现的很明显。低速走走停停的时候，起步的响应速度一慢，就容易突然被拉开距离，被加塞。

刹车响应一慢，尤其是走走停停的时候，你刚开始加速，前车减速了，这个时候你反应慢了，就很容易出现重刹，不仅不舒服，而且非常没有安心感。以至于之前很长一段时间，遇到堵车我反而是自己开。

博弈场景也是，经常会有已经有机会了，但是系统没走的情况，给人一种磨磨唧唧的感觉，往好听了说叫保守，但我觉得这里很大程度上也存在系统时延的问题。

甚至会有很多博弈节奏问题，比如横穿的人让你了，你响应慢没走，人看你没走以为你让他，他走了，结果他走了你也走了，人看了又停下了，结果你看人走了，你又停了，就是这种令人窒息的博弈节奏问题非常多。

以前这两个场景都是我的高频接管场景，属于不是为了测试，不太会自己开的场景。

再说防御性驾驶策略。

低时延之后确实会让你反应速度更快，但是很多时候光靠反应速度是不够的，因为很多场景哪怕是人都不一定反应得过来，这种时候就得有意识的「防」。

比如各种盲区场景，各种有可能的鬼探头，该慢的时候得有意识的慢，很多时候，慢能解决很多问题。

（难点在于得做到该慢的时候慢，该快的时候快，单纯的慢那就没法用了）

这听上去是靠 AEB 就能解决或者兜底的问题，但是仔细想想，一个真正的老司机，开车时候应该是从来都不会触发 AEB 的。

AEB 是一个在你分心时候的兜底功能，但绝对不是一个你日常开车会用到的功能。

所以有足够强的防御性驾驶策略，安全性舒适性都会好很多，真正的老司机开车事故率是极低的，甚至能主动避免事故。

（比如高速堵车突然刹停，不要到最后一刻重刹，这样后车肯定反应不过来，老司机一定是发现不对劲了提前刹，早刹，然后把后车的速度压下来，避免自己被追尾的风险。）

上面这些都是地平线做得好的地方，也是接下来大家发展的方向，但是这个背后还有一个能力很多人都忽略了，就是「感知能力」。

要做到低时延，做到防御性驾驶，甚至各种其他能力，底层还是感知能了啊！

能不能识别到？识别的够不够准？感知结果够不够稳定？这些做好了才能有后面这些东西的发挥空间。

印象里之前自动驾驶行业的一个大佬就说过，特斯拉上了端到端，国内都上端到端，但是上端到端的一个前提是感知能力已经建立起来了，如果感知算法的质量不够高，后续的训练里会出现很多新的问题。

地平线 HSD 为啥出来之后那么多人都给出了很高的评价，在我看来就是守正出奇，别搞那么多花里胡哨的东西，把感知做好，把模型做好，稳扎稳打。
#HSD一段式端到端体验#