闲聊聊华为舱内激光雷达，Limera。
它的构型非常巧妙
从构型上看，这个Limera有点像P80 Ultra“一镜双目”的反向版，专业术语叫共轴。

优点是，图像先天对齐。
具体来看，从下面这个示意图（图1）上可以看到，左边是VSCEL激光发射器，光线接收只有一个镜头，在这个镜头的下面做了分光，图像传感器用了可见光，SPAD用了940nm波段的红外激光。（图片来自@雪岭飞花 老师）

通过这种设计，可以确保固态激光雷达（VSCEL+SPAD）和图像传感器，看到的东西是完全一样的视角。
光线进来——本来CIS前面也有红外滤光片，换句话说，CIS本来就看不到VSCEL发射的红外激光——CIS看到的是正常场景。
通过VSCEL发射的940nm的红外激光，也通过这个镜头进来，通过二向色镜，反射给SPAD——这个固态激光雷达看到的跟CIS看到的一模一样。

也就是说，激光雷达接收的是红外激光，图像传感器看的是可见光，所以分光不怎么影响两个传感器的进光量

再强调一遍，视角完全一样。
此前的各种激光雷达产品，问题在于，由于组装精度、装配位置等问题，激光雷达和摄像头看到的，多多少少有一些视角差，需要花费一定的算力，做二者的对齐——倒也不算难，但会占用一定算力。

除此之外，还大幅节约了装配和制造成本。
减少了一个镜头，减少了一个镜头的装配、对齐、标定，校准变简单，成本进一步下降。

我甚至怀疑，这部分专利华为早就从手机那边申请了，因为之前我在写关于P80 Ultra那个回答里面，翻到过类似的专利构型（图2）。

当然，也不代表这个舱内激光雷达方案就是完美的。
由于它本质是一个固态激光雷达，它也有现阶段固态激光雷达的缺陷——激光器功率有限，探测距离不如半固态激光雷达。
可以看到，它的检出距离是115米，比华为那个192线半固态激光雷达少了一半多，同样，也因为检出距离有限，相较于高阶版，舱内激光视觉少一些支持的功能。

但不管怎么说，这个构型真的是，妙啊。
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