【中泰证券-人形机器人行业灵巧手专题：从“做出来”到“卖出去”】
灵巧手从仿生人手出发，是人形机器人重要末端执行器。

　　灵巧手从仿生人手出发，旨在拓展人类能力边界。人手的演化伴随着人类操作能力从简单抓握向精细操作的提升，灵巧手结构基于人手，旨在模拟人手参与真实世界的感知、操作、情感交互功能。

　　灵巧手是人形机器人重要末端执行器。灵巧手相比传统夹爪，泛化能力更强，可实现多任务迁移；相比机器人下肢，能实现交互感知、精细操作，价值量占比更高，是人形机器人重要末端执行器。随着柔性电子皮肤和感知运控算法的发展，灵巧手将向“全感知”和“自适应”演化。

　　分为驱动、传动、感知三大系统。灵巧手的构成为①驱动系统（价值占比最高）：以电机驱动为主流，空心杯电机应用广泛，有齿槽无刷电机或成低成本替代方案；②传动系统：存在腱绳和连杆两大方案，连杆可控性强，是国内主流，同时关注减速器和丝杠环节；③感知系统：重点关注位置传感器、力/力矩传感器、触觉传感器。

　　灵巧手技术路线可划分为仿人和特化两大路线。

　　仿人路线是目前的主流路线。仿人路线的灵巧手为具备人手运动效果与感知能力，自由度接近人手，广泛采用腱绳传动以模拟人手肌腱收缩，配备丰富触觉传感器，并呈现出向柔性电子皮肤发展的趋势，典型产品包括兆威机电ZWHAND、宇树Unitree Dex5等。

　　特化路线聚焦“高适应性”，面向特定需求场景。特化路线以“拓展灵巧手应用边界”为目标，可应对多样化操作场景。以创新结构为设计核心，突破传统灵巧手局限。典型案例包括中国科大团队研发的章鱼触手形方案、加州大学团队研发的卷尺形方案等。

　　长期看消费场景需求广阔，短期灵巧手在特殊场景及工业场景率先落地。不同场景对灵巧手设计有针对性要求。①消费场景下：灵巧手是智能化的关键，要求高灵活性与强交互性，采用空心杯电机+腱绳传动+柔性电子皮肤方案。②特殊场景下：灵巧手需增强感知、特化防护。③工业场景下：灵巧手降本增效需求迫切，可能转向有齿槽无刷电机+连杆传动方案。特殊场景机器代人需求迫切，有望率先落地。灵巧手可使人形机器人具备操作能力、能够进入危险环境作业、真正实现替人，或将很快落地。工业场景空间广阔，降本增效加速灵巧手渗透。3C电子、汽车制造等行业需频繁调整产线，灵巧手泛用性强，是柔性制造的重要一环；当前国产灵巧手价格持续下探，助力灵巧手加速落地。

　　行业相关标的梳理：关注灵巧手整机、驱动电机（空心杯电机）、丝杠（滚珠丝杠、行星滚柱丝杠）、减速器（谐波减速器、行星减速器）、传感器（六维力/力矩传感器、触觉传感器）、PEEK材料。

　　风险提示：人形机器人产业推进进度不及预期、相关标的业务进展不及预期、相关标的业绩不及预期、研报使用的信息存在更新不及时风险。