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“唐代宗永泰元年（765），回纥等部率大军入侵，郭子仪奉诏守泾阳，寡不敌众。回纥闻公名欲求见，子仪除去盔甲，领数十骑直入敌阵，见其大酋。回纥感其忠诚英勇，舍兵下马礼拜。”这是传李公麟《免胄图》的解释。
其实这背后有点小故事，回纥又为啥作乱？因为仆固怀恩，这个人就是在香积寺大战的时候，引领回纥骑兵卷击李归仁叛军侧翼，配合李嗣业赢得打仗的将领。
广德元年（763年），仆固怀恩奉命，护送自己的女婿和女儿（即是回纥的登里可汗和光亲可敦）回漠北，宦官、监军骆奉先误信辛云京的谣言，竟向朝廷诬告，仆固怀恩与回纥勾结。仆固怀恩无法自明。唐代宗遣宰相裴遵庆慰问，仆固怀恩见到裴遵庆之后，抱着他的脚大哭，裴遵庆让怀恩入朝。临行之时，副将范志诚劝他说：“大帅您已经被朝廷嫌忌，为什么还要去不测之地呢？难道您没看见李光弼、来瑱的下场吗？这两个人功高不赏，李光弼被夺权，来瑱被杀，您不为自己着想吗？”听闻此言，仆固怀恩便不肯入朝，决定派一个儿子进京辩解，也被范志诚劝止。
仆固怀恩对诬告其造反的辛云京气愤至极，派出儿子仆固玚与辛云京开战。辛云京大败，仆固玚又攻榆次，因为攻打榆次不利，于是暴打士卒，最终被部下所杀。
永泰元年，仆固怀恩因朝廷的猜忌，谎称唐代宗驾崩，国朝混乱，带领旧部联合引吐蕃、回纥、吐谷浑、党项、奴剌等部众，十余万人来犯边。
唐廷派遣郭子仪评判，因为郭子仪曾经是朔方军节度使，对西北边地的番将极为熟悉，至回纥军前，免甲胄见回纥首领，旧唐书记载“免胄而劳之曰："安乎？久同忠义，何至于是？"回纥皆舍兵下马齐拜曰："果吾父也。"子仪召其首领，各饮之酒，与之罗锦，欢言如初。”
《免胄图》就是记录这个事件。
《免胄图》现藏于台北故宫博物院，传为李公麟作品，其实从画面的兵甲武备来看，应该是元明之物，部分器物参考了南宋或者更早的粉本。
画面的中棹刀、戟都是元明之物，尤其是回纥将领的十字格护手佩刀，这类风格成熟是在元朝。