#400元遥操95%机械臂##上海交大开源低成本遥操作方案#

400元遥操95%机械臂，上海交大推出开源项目U-Arm！

目前它已经在XArm6、Dobot CR5、ARX R5上完成真机验证。

这个系统亮点包括：

- 不用高价同构设备，靠三种构型就能适配市面大部分6轴/7轴机械臂

- 舵机单价45元，整套不到400元成本，全部硬件结构都开源

- 结构设计优化到啥程度？关节阻力只来自螺丝，没动力也不会自动垮塌

- 软件上用ROS节点发布角度指令，主从臂解耦兼容性强

在实验里，这个系统比游戏手柄平均快了39%，虽然精细任务略有损失，但换来的是大幅提升的数据采集效率和质量。遥操轨迹也更自然，便于训练模型。

目前项目已在GitHub全开源，仿真测试、实机数据采集一应俱全，HuggingFace也同步更新了数据集。

项目地址：github.com/MINT-SJTU/LeRobot-Anything-U-Arm
技术报告：arxiv.org/abs/2509.02437
数据集：huggingface.co/MINT-SJTU http://t.cn/AXwAcdrS